【正文】 ，來完成特定動作。 [2] （ 2） 使用方便，編程簡單，采用簡明的梯形圖、邏輯 圖或語句表等編程語言，而無需計算機知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調試容易。這是 PLC 產品的市場 生存價值。 7 圖 2 8 、 PLC 程序： LD OUT LD OR ANDNOT ANDNOT OUT LD OR ANDNOT ANDNOT OUT LD OUT TR0 LD OR ANDLD ANDNOT TIM000 OUT TIM 000 20 LD TR0 LD TIM000 OR ANDLD ANDNOT TIM001 OUT TIM 001 20 LD TR0 LD TIM001 OR ANDLD ANDNOT TIM002 OUT TIM 002 20 9 LD TR0 LD TIM002 OR ANDLD ANDNOT TIM003 OUT TIM 003 20 LD OUT TR0 AND ANDNOT OUT LD TR0 AND ANDNOT OUT LD TR0 AND ANDNOT OUT LD TR0 AND ANDNOT OUT 10 致謝 經(jīng)過將近半個學期的時間終于完成了這個設計，在這期間，老師給了我無數(shù)的幫助，使我的設計一點一點的接近完美。為適應工作現(xiàn)場的惡劣環(huán)境，還采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結構。 經(jīng)過了幾十年的發(fā)展， PLC 已經(jīng)成為了工業(yè)生產必不可少的部分之一 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。控制系統(tǒng)如采用傳統(tǒng)的繼電接觸控制，機械觸點多，接線復雜，因而控制裝置體積很大，并且故障率高，可靠性差，動 作精確度低。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。 SBa 為手動方式開關； SBb 為自動方式開關； SBc 為手動方式運行開關； STST ST ST4分別為右方向、 下方向、左方向、上方向限位開關； SB SB SB SB分別為機械手的手動方式右方向、下方向、左方向、上方向運行開關。各種模塊上均有運行和故障指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。 6 三 PLC 的編程與仿真 、 PLC 編程軟件 的選擇： 本設計所選用的 PLC 為 歐姆龍 CPM1A30CDRA 型 PLC，所以PLC 編程軟