機械手控制畢業(yè)設計-在線瀏覽
2024-07-30 18:19本頁面
【正文】 產(chǎn)品質(zhì)量 ,改善勞動條件 ,解決勞動力不 足等問題 . 機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。運動機構，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機 、 PLC 或 DSP 等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。圖 1 即為機械手電氣控制原理圖 (詳細見附錄一 )。 4 圖 1 5 、 PLC 簡介： PLC 為 Programmable Logic Controller 的縮寫 ， 中文意思為 可編程邏輯控制器 ， 由 美國數(shù)據(jù)設備公司（ DEC） 在 1969 年 研制 ，它是 一種數(shù)字運算操作的 電子 系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計。是工業(yè)控制的核心部分。隨著技術的發(fā)展，這種采用 微型計算機技術 的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱 PC。 經(jīng)過了幾十年的發(fā)展， PLC 已經(jīng)成為了工業(yè)生產(chǎn)必不可少的部分之一 ?，F(xiàn)代 PLC 所具有的功能及其各種擴展單元、智能單元和特殊功能模塊，可以方便、靈活地 組成不同規(guī)模和要求的控制系統(tǒng)，以適應各種工業(yè)控制的需要。 [2] （ 2） 使用方便，編程簡單，采用簡明的梯形圖、邏輯 圖或語句表等編程語言，而無需計算機知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。它能在不同環(huán)境下運行，可靠性十分強悍。 PLC 可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行，只需將現(xiàn)場的各種設備與 PLC 相應的 I/O 端相連接，寫入程序即可運行。 PLC 還有強大的自檢功能，這為它的維修提供了方便。隔離和濾波，是抗干擾的兩大 主要措施。另外使輸入 /輸出接口電路的電源彼此獨立，以免電源之間的干擾。為適應工作現(xiàn)場的惡劣環(huán)境，還采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結構。 （ 5）環(huán)境要求低。這是 PLC 產(chǎn)品的市場 生存價值。 PLC 是面向工礦企業(yè)的工控設備，接口容易，編程語言易于為工程技術人員接受。 、 PLC 的選擇：根據(jù)機械手的電氣控制原理圖，整個控制輸入點為 11 個，輸出點也為 11 個，所以我選擇了歐姆龍 CPM1A30CDRA 型 PLC 即可實現(xiàn)機械手的全部控制。 、 繪制 PLC 梯形圖： 在做 PLC 仿真之前，我先將機械手電氣控制原理圖手工轉(zhuǎn)換為 PLC 梯形圖，即對原理圖上的每一個開關和線圈進行初步編號，然后根據(jù)編號進行 PLC 梯形圖的繪制。 、
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