【正文】 錄顯示加工完成的數(shù)目。 日午時(shí) 記 電氣控制與 PLC 課程設(shè)計(jì) 課題： 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制 系 別： 電氣與信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 自動(dòng)化 姓 名： 王 弘毅 學(xué) 號(hào)： 0924111XX 指導(dǎo)教師： 孫 XX 董 XX 王 XX 任 XX XXXXXXXX學(xué)院 2021 年 6 月 13 日 成績?cè)u(píng)定 一、指導(dǎo)教師評(píng)語 （根據(jù)學(xué)生設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量、答辯情況及其平時(shí)表現(xiàn)綜合評(píng)定）。 第二章 控制要求 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程課題要求 1．如圖所示，有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。 我們采用歐姆龍的程序編程軟件 CX_Programmer 進(jìn)行梯形圖的繪制設(shè)計(jì)，有關(guān)CX_Programmer 的使用方法可參見實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。 在 S28 狀態(tài)，繼電器線圈 Y002 接通，夾緊電磁閥得 電，執(zhí)行加緊動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間 T3 繼電器開始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài) S29 置為 ON。對(duì) PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式。 設(shè)計(jì)的時(shí)候得到老師和同學(xué)的熱心幫助，再次向他們表示誠摯的感謝！鑒于我們所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次進(jìn)行 PLC 的課程設(shè)計(jì)，難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)廣大老師給予誠懇的批平和熱心的指正，再次表示感謝。 良好的接地是保證 PLC 可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。 在 S30 狀態(tài)下，繼電器線圈 Y003 接通，右移電磁閥得電，開始執(zhí)行右移動(dòng)作，當(dāng)碰到右限位開關(guān) SQ3（ X002），將狀態(tài) S31 置為 ON。 附圖 1：搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制程序指令 附圖 2：搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制梯形圖 附圖 3：搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 各部分功能具體實(shí)現(xiàn) 由順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖，首先設(shè)計(jì)每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。 2．假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動(dòng)作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái) l 然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn) 行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái) 2 上進(jìn)行第二加工步驟。傳統(tǒng)的 人工參與工作，不僅危險(xiǎn)性高，而且生產(chǎn)效率低，人為因素的影響可能會(huì)使整個(gè)生產(chǎn)流程崩潰，因此，傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)該被先進(jìn)的自動(dòng)化生產(chǎn)所取代。 最后，非常感謝我的王老師、任老師、（大學(xué)中佩服的老師不多，首先第一條德，我是很佩服的；第二才是學(xué)識(shí)）。那么，這個(gè)我們反復(fù)調(diào)試，反復(fù)修改的過程，其實(shí)也是對(duì)我們認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的一個(gè)鍛煉。 由機(jī)械臂的工作流程可見，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)過程以及工作臺(tái)的加工過程，其實(shí)就是 PLC 輸入輸出的控制過程。在 S26 狀態(tài)下，上升電磁閥得電，執(zhí)行上升動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間 T2 繼電器開始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài) S27置為 ON。 接地點(diǎn)的選擇 完善接地系統(tǒng)接地的目的通 常有兩個(gè)，其一為了安全，其二是 10為了抑制干擾。在查詢網(wǎng)絡(luò)大量資料庫及圖書館資料后，也堅(jiān)定了我們只要認(rèn)真努力，我們也可以設(shè)計(jì)出最好的控制方案。使用該機(jī)械手 代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 在 S33 狀態(tài)下，繼電器線圈 Y001 接通，上升電磁閥得電，執(zhí)行上升動(dòng)作，當(dāng)碰到上限位開關(guān) SQ2（ X001），將狀態(tài) S34 置為 ON。 在 S20 狀態(tài)，繼電器線圈