機(jī)械手搬運(yùn)加工plc課程設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 方便，而且易于調(diào)試和維護(hù)，且代碼較短 。對(duì) PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式。 搬運(yùn)機(jī)械手采用 PLC 控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)針對(duì)性地查找資料，了解有關(guān)電子方面的資料，既增長(zhǎng)了自己的知識(shí)面，補(bǔ)充最新的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，又提高了自己的應(yīng)用能力和實(shí)踐能力。 通過(guò)對(duì)機(jī)械臂加工流程的控制設(shè)計(jì)，讓我進(jìn)一步認(rèn)識(shí)了工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的控制原理，同時(shí)也掌握了一些 PLC 編程技巧。 設(shè)計(jì)的時(shí)候得到老師和同學(xué)的熱心幫助，再次向他們表示誠(chéng)摯的感謝！鑒于我們所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次進(jìn)行 PLC 的課程設(shè)計(jì)，難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)廣大老師給予誠(chéng)懇的批平和熱心的指正，再次表示感謝。本 設(shè)計(jì)中還可以為系統(tǒng)增設(shè)緊急停止、正常停止、計(jì)數(shù)復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位，這樣可以讓工業(yè)控制更具有可控性，也為工業(yè)生產(chǎn)排障提供方便，同時(shí)也是著眼于工業(yè)生產(chǎn)安全而設(shè)計(jì)的。 本設(shè)計(jì)完成了課題的要求，即對(duì)象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工?？删幊炭刂破?PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊、高可靠性 ,在機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。 良好的接地是保證 PLC 可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。完善的接地系統(tǒng)是 PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。編出程序規(guī)范，具有易于閱讀和容易查錯(cuò)的優(yōu)點(diǎn)，但因?yàn)? 存在大量的自保持觸點(diǎn)，使程序代 碼較長(zhǎng)。 在 S34 狀態(tài)下，左移電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行左移動(dòng)作，同時(shí)計(jì)數(shù)器電器開(kāi)始執(zhí)行計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)一次。 在 S30 狀態(tài)下，繼電器線(xiàn)圈 Y003 接通，右移電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行右移動(dòng)作，當(dāng)碰到右限位開(kāi)關(guān) SQ3（ X002），將狀態(tài) S31 置為 ON。 在 S27 狀態(tài)，繼電器線(xiàn)圈 Y000 接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動(dòng)作。 在 S24 狀態(tài)下，下降電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行下降動(dòng)作，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān)SQ1（ X000），將狀態(tài) S25 置為 ON。碰到下限開(kāi)關(guān) SQ1（ X000） 時(shí)，初始狀態(tài) S20 轉(zhuǎn)換到狀態(tài) S21，將狀態(tài) S21 置為 ON。 附圖 1：搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制程序指令 附圖 2：搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制梯形圖 附圖 3：搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 各部分功能具體實(shí)現(xiàn) 由順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖，首先設(shè)計(jì)每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。我們可以通過(guò)編程控 制 PLC 從而控制整個(gè)加工的工作流程，由機(jī)械臂的工作過(guò)程我們可以得出 PLC 順序功能圖： 圖 工作流程圖 控制順序功能圖 由課題控制要求及分析，我們可以得到本系統(tǒng)的機(jī)械手動(dòng)作示意圖如下圖所示： 圖 繪制搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制梯形圖 原位 左移 上升 放松 下降 右移 上升 夾緊 下降 機(jī)械手動(dòng)控制屬順序控制，自動(dòng)程序采用步進(jìn)梯形指令控制。機(jī)械手的夾緊放松動(dòng)作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個(gè)液壓缸完成的，在通電情況下，機(jī)械手松開(kāi)，得電時(shí)松開(kāi)，可以防止在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中突然斷電導(dǎo)致的機(jī)械手松開(kāi)，工件脫落的情況發(fā)生。 系統(tǒng)硬件配置及組成原理 本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的 PLC 的機(jī)械臂加工流程控制設(shè)計(jì)，整個(gè)系統(tǒng)組成框架如圖：由于 PLC 引腳所能承受的電壓范圍有限 ,所以在 PLC 在與外界大電壓相接時(shí)，需要轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行保護(hù)，由轉(zhuǎn)換電路與外界大電壓電流器件相接，實(shí)現(xiàn) PLC 間接控制且保護(hù) PLC 的目的。 2．假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開(kāi)始手臂先下降，碰到下限開(kāi)關(guān)開(kāi)始做夾起動(dòng)作，然后開(kāi)始上升碰到上限開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái) l 然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn) 行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái) 2 上進(jìn)行第二加工步驟。 此次，課程設(shè)計(jì)為 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝流程 。有利于我們邏輯思維的鍛煉，程序 設(shè)計(jì)能直接有效地訓(xùn)練學(xué)生的創(chuàng)新思維、培養(yǎng)分析問(wèn)題、解決問(wèn)題能力。通過(guò)調(diào)試典型例題或習(xí)題積
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