機(jī)械手搬運(yùn)加工plc課程設(shè)計(jì)-wenkub
2023-06-14 18:19:46 本頁(yè)面
【正文】 課題： 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制 系 別： 電氣與信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 自動(dòng)化 姓 名： 王 弘毅 學(xué) 號(hào)： 0924111XX 指導(dǎo)教師： 孫 XX 董 XX 王 XX 任 XX XXXXXXXX學(xué)院 2021 年 6 月 13 日 成績(jī)?cè)u(píng)定 。 作者前言 機(jī)械手搬運(yùn)加工 PLC 課程設(shè)計(jì)，主要是把學(xué)到的知識(shí)應(yīng)用到設(shè)計(jì)中，是理論聯(lián)系的過(guò)程。（前面的是重點(diǎn)，前面做好也能得優(yōu)） 學(xué)習(xí)目的：設(shè)計(jì)可以很容易的完成，要多問(wèn)問(wèn)老師，給予指導(dǎo)，學(xué)到不少東西。 一、指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) （根據(jù)學(xué)生設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量、答辯情況及其平時(shí)表現(xiàn)綜合評(píng)定）。例如，機(jī)械手臂的應(yīng)用，解決了人工不能在高溫、高腐蝕、高輻射的環(huán)境中工作的問(wèn)題，而且機(jī)械手臂的應(yīng)用，提高了生產(chǎn)工件的精度和壽命等。 課程設(shè)計(jì)的 遠(yuǎn)大意義在于；有助于加深我們對(duì)操作系統(tǒng)這門課程的理解，我們?cè)谡n堂上學(xué)的都是基礎(chǔ)理論知識(shí)，對(duì)于如何用程序語(yǔ)言來(lái)描述所學(xué)知識(shí)還是有一定難度。有利于培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的學(xué)習(xí)態(tài)度，在程序設(shè)計(jì)過(guò)程里，當(dāng)我們輸入程序代碼的時(shí)候，如果不夠認(rèn)真或 細(xì)心，那么可能就導(dǎo)致語(yǔ)法錯(cuò)誤，從而無(wú)法得出運(yùn)行結(jié)果。 第二章 控制要求 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程課題要求 1．如圖所示，有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。 圖 第三章 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)其結(jié)構(gòu)如圖所示 圖 ：機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖 圖中設(shè)置 9 個(gè)行程開(kāi)關(guān) SQ1— SQ9 用于檢測(cè)工件、小車、機(jī)械手的位置及機(jī)械手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對(duì)系統(tǒng)實(shí)施控制。包括主電 路和控制電路的設(shè)計(jì)。 PLC 外部接線圖： 由 圖 3— 4 的 IO 分配表我們可以繪制 PLC 外部接線圖如圖： 圖 I/O 接線控制圖 第四章 搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 工作流程圖 由機(jī)械臂的工作過(guò)程我們可以簡(jiǎn)單描述為，當(dāng)機(jī)械臂在 A 工作臺(tái)上方（即原點(diǎn)處）且物件在工作臺(tái) A 上，按下啟動(dòng)按 鈕時(shí)，機(jī)械臂會(huì)向下運(yùn)動(dòng)，到達(dá)下限后將物件夾緊上升，上升到上限則機(jī)械臂向右轉(zhuǎn)移，碰到 1 處限位開(kāi)關(guān)機(jī)械臂向下直到碰到下限開(kāi)關(guān)后松開(kāi)物件，繼而機(jī)械臂上升，待機(jī)械臂上升到上限時(shí)， 1處開(kāi)始加工， 1 處加工完成后，機(jī)械臂將下降→夾緊→上升→到工作臺(tái) 2→下降 →松開(kāi)→上升→ 2 處加工， 2 處加工完成后，機(jī)械臂又下降→夾緊→上升→到工作臺(tái) B→下降→松開(kāi)→上升→工作臺(tái) B 將物件運(yùn)出→機(jī)械臂回到原點(diǎn)，執(zhí)行下一周期的工作。 我們采用歐姆龍的程序編程軟件 CX_Programmer 進(jìn)行梯形圖的繪制設(shè)計(jì)，有關(guān)CX_Programmer 的使用方法可參見(jiàn)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)。 按下啟動(dòng)按鈕 SB1(X006),初始狀態(tài) S2 轉(zhuǎn)換到狀態(tài) S20，將狀態(tài) S20 置為 ON，工作臺(tái)開(kāi)始由原點(diǎn)處運(yùn)轉(zhuǎn)。 在 S22 狀態(tài)下，上升電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行上升動(dòng)作，當(dāng)碰到上限開(kāi)關(guān) SQ2（ X001），將狀態(tài) S23 置為 ON。 此時(shí)機(jī)械手臂將工件由 A，經(jīng)過(guò)下降、檢測(cè)、夾緊、上移、右移、檢測(cè)、下降的過(guò)程，移動(dòng)到工作臺(tái) 1，進(jìn)行加工的動(dòng)作。 在 S28 狀態(tài)，繼電器線圈 Y002 接通，夾緊電磁閥得 電，執(zhí)行加緊動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間 T3 繼電器開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài) S29 置為 ON。 在 S32 狀態(tài)下，繼電器線圈 Y002 接通，將夾緊電磁閥執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，開(kāi)始執(zhí)行放松動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間繼電器 T4 開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài) S33置為 ON。 第五章 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析 編程指令的選擇 方案一：使用起 保停電路的編程方式。 STL指令（步進(jìn)梯形指令）是三菱廠家設(shè)計(jì)的專門用于順序控制的指令，使用該指令可以使編制順序控制程序更加
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