【正文】 ......... 7 程序 .......................................................... 7 結(jié)論 ................................................................ 11 致謝 ................................................................ 12 參考文獻(xiàn) ............................................................ 13 浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書 第 1 頁(yè) 共 13 頁(yè) 1 諸論 機(jī)器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。 我國(guó)雖然開始研制工業(yè)機(jī)器人僅比日本晚 56 年，但由于種種原因，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。 浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書 第 3 頁(yè) 共 13 頁(yè) ①液壓驅(qū)動(dòng)： a）控制性能：利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無(wú)級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制； ②氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)： a）控制性能：氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制； ③ 電機(jī)驅(qū)動(dòng)： a）輸出功率：較大； b）控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜； c）響應(yīng)速度：很高； 機(jī)器人驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)各有優(yōu)缺點(diǎn) ，通常對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求有： ① 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； ② 反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁 地起、制動(dòng)，正、反轉(zhuǎn)切換； ③ 驅(qū)動(dòng)盡可能的靈活，位移偏差和速度偏差要??； ④ 安全可靠； ⑤ 操作和維修方便； ⑥ 對(duì)環(huán)境無(wú)污染，噪聲要小； ⑦ 經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。 970 60=當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械手就會(huì)進(jìn)行循環(huán)動(dòng)作。不積跬步何以至千里，本設(shè)計(jì)能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和 運(yùn)用專業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)。 控制部分 西門子 S7200PLC 具有： 1） 極高的可靠性 ； 2） 極豐富的指令集 ； 3） 易于掌握 ； 4） 便捷的操作 ； 5） 實(shí)時(shí)特性 ； 6） 豐富的擴(kuò)展模塊 ； 7）最主要的是，設(shè)浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書 第 5 頁(yè) 共 13 頁(yè) 計(jì)的機(jī)械手中 I/O 有 13入 /12 出。 電機(jī)的校準(zhǔn) ⑴ T2=P2247。該設(shè)計(jì)采用兩個(gè)手指，其外形如圖 ： 圖 機(jī)械手手指形狀（中心線對(duì)稱） 2． 1． 2 機(jī)械手的系統(tǒng)控制要求 1）在傳輸帶 A 端有光電開關(guān)。 隨著工業(yè)機(jī)器人研究制造和應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，國(guó)際型學(xué)術(shù)交流活動(dòng)十分活躍，歐美各國(guó)和 其他國(guó)家學(xué)術(shù)交流活動(dòng)開展很多。工業(yè)生產(chǎn)中常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁 ,單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī) 械化奠定了良好的基礎(chǔ)。 2 機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì) 該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺(tái)物料搬運(yùn)機(jī)器人 ,同時(shí)對(duì)于該機(jī)器人的極限負(fù)載能力定為 30公斤（并不包括機(jī)械手自己本身的重量）。 3=1000r/min n1:同步轉(zhuǎn)速 f1:頻率 p：極對(duì)數(shù) 根據(jù) T2=P2247。（ ） = Sn：額定轉(zhuǎn)差率 Pem：電磁功率