【正文】 ......... 7 程序 .......................................................... 7 結(jié)論 ................................................................ 11 致謝 ................................................................ 12 參考文獻 ............................................................ 13 浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 第 1 頁 共 13 頁 1 諸論 機器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。 我國雖然開始研制工業(yè)機器人僅比日本晚 56 年，但由于種種原因，工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。 浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 第 3 頁 共 13 頁 ①液壓驅(qū)動： a）控制性能：利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制； ②氣動驅(qū)動： a）控制性能：氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制； ③ 電機驅(qū)動： a）輸出功率：較大； b）控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜； c）響應(yīng)速度：很高； 機器人驅(qū) 動系統(tǒng)各有優(yōu)缺點 ，通常對機器人的驅(qū)動系統(tǒng)要求有： ① 驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； ② 反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進行頻繁 地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換； ③ 驅(qū)動盡可能的靈活，位移偏差和速度偏差要小； ④ 安全可靠； ⑤ 操作和維修方便； ⑥ 對環(huán)境無污染，噪聲要?。? ⑦ 經(jīng)濟上合理，尤其要盡量減少占地面積。 970 60=當(dāng)按下啟動按鈕時，機械手就會進行循環(huán)動作。不積跬步何以至千里，本設(shè)計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責(zé)，使我能夠很好的掌握和 運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。 控制部分 西門子 S7200PLC 具有： 1） 極高的可靠性 ； 2） 極豐富的指令集 ； 3） 易于掌握 ； 4） 便捷的操作 ； 5） 實時特性 ； 6） 豐富的擴展模塊 ； 7）最主要的是，設(shè)浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 第 5 頁 共 13 頁 計的機械手中 I/O 有 13入 /12 出。 電機的校準 ⑴ T2=P2247。該設(shè)計采用兩個手指，其外形如圖 ： 圖 機械手手指形狀（中心線對稱） 2． 1． 2 機械手的系統(tǒng)控制要求 1）在傳輸帶 A 端有光電開關(guān)。 隨著工業(yè)機器人研究制造和應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大，國際型學(xué)術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和 其他國家學(xué)術(shù)交流活動開展很多。工業(yè)生產(chǎn)中常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁 ,單調(diào)的操作，采用機械手是有效的。機器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機 械化奠定了良好的基礎(chǔ)。 2 機器人試驗平臺介紹及機械手的設(shè)計 該設(shè)計的目的是為了設(shè)計一臺物料搬運機器人 ,同時對于該機器人的極限負載能力定為 30公斤（并不包括機械手自己本身的重量）。 3=1000r/min n1:同步轉(zhuǎn)速 f1:頻率 p：極對數(shù) 根據(jù) T2=P2247。（ ） = Sn：額定轉(zhuǎn)差率 Pem：電磁功率