【正文】 果生產(chǎn)工藝要求不允許有超調(diào)，如何來解決這個問題呢？問題關(guān)鍵點已經(jīng)明確，如果能找到一種方法即讓轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入信號極性改變，又要讓實際轉(zhuǎn)速不超調(diào)，問題就會全面解決。芯片用作比較器正常工作；（10）進行進一步測試，芯片用作比較器時不能正常工作。KT過小時，系統(tǒng)的動態(tài)性能滿足不了使用要求的需要。圖8 電流環(huán)的仿真模型圖9（a）的PI參數(shù)是根據(jù)上述電流環(huán)設(shè)計的結(jié)果設(shè)定的，參數(shù)關(guān)系是KT=。（1）確定時間常數(shù)整流裝置滯后時間常數(shù)T=。第Ⅰ階段是電流上升階段。2 課程設(shè)計的主要內(nèi)容 系統(tǒng)的組成如圖1所示，為了使轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（ASR）和電流調(diào)節(jié)器（ACR），二者之間實行嵌套（或稱串級）連接，且都帶有輸出限幅電路。圖1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)沈 陽 大 學 課程設(shè)計說明書 系統(tǒng)的工作原理如圖2所示，圖中標出了兩個調(diào)節(jié)器輸入輸出的電壓的實際極性，他們是按照電力電子變換器的控制電壓U為正電壓的情況標出的，并考慮到運算放大器的倒相作用。兩個調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器，在實際運行中可能處于不飽和、飽和兩種狀態(tài)。電流環(huán)控制對象是雙慣型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：W（s）=檢查對電源電壓的抗擾性能：≈≈，各項指標都是可以接受的?？梢婋S著KT的增大，過渡過程時間和超調(diào)量都變大。KT===%KT===%KT===%KT===%圖12（a）、(d)分別給定KT==2時的階躍響應(yīng)曲線，可以看出，給定量不同時，對應(yīng)超調(diào)量過渡過程時間不相同。（2）負載變化引起的擾動隨著負載轉(zhuǎn)矩T的變化，ASR和ACR的輸出電壓也發(fā)生相應(yīng)的變化。 電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)系統(tǒng)是主導調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓U變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。另外，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)抗干擾性較差，當電網(wǎng)電壓波動時，必須待轉(zhuǎn)速發(fā)生變化后，調(diào)節(jié)作用才能產(chǎn)生，因此動態(tài)誤差較大。第二種又分為改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)和采用轉(zhuǎn)速微分負反饋。在仿真結(jié)束后我又參照文獻[1]、文獻[4]分別總結(jié)了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用、電壓變化和負載變化引起的擾動情況。在反饋控制系統(tǒng)中，不管出于什么原因（外部擾動或系統(tǒng)內(nèi)部變化），只要被控制量偏離規(guī)定值，就會產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用去消除偏差。通過前面的分析我們知道，由于轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)給定起動電流的可變性，導致上升時間短，超調(diào)量卻不一定的現(xiàn)象出現(xiàn)，但是還是有超調(diào)。；?？梢婋S著KT的減小，過渡過程時間減小，但超調(diào)量增大。沈 陽 大 學課程設(shè)計說明書 （7）退飽和時轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計算=2（）（）=2*%**≈%＜10%滿足設(shè)計要求圖7 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 電流環(huán)的仿真電流環(huán)的仿真模型如圖8所示，其中晶閘管整流裝置輸出電流可逆。設(shè)計要求：設(shè)計電流調(diào)節(jié)器，要求電流超調(diào)量≤5%。由于在啟動過程中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR歷經(jīng)了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個動態(tài)過程就分為圖中標明的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三個階段。并掌握其系統(tǒng)的組成、工作原理、調(diào)節(jié)器的設(shè)計及Simulink仿真等內(nèi)容，同時在計算、繪圖、編號、設(shè)計說明書等方面得到訓練，為今后的學習工作奠定基礎(chǔ)。為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。其次，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)包含可電流、轉(zhuǎn)速兩個控制回路，所以系統(tǒng)不能簡單地用線性控制理論分析[2]。（3）計算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：=。KT過大時，系統(tǒng)的動態(tài)性能滿足不了使用要求的需要。給定KT=2時，%；而當給定KT=，%。因此，負載變化的過程是ASR調(diào)節(jié)作用的過程，依靠它的輸出電壓的相應(yīng)變化，使ACR和晶閘管整流裝置的輸出電壓的變化來補償負載電壓I在主電路電阻上引起的電壓變化，以保證穩(wěn)定狀態(tài)下電動機的轉(zhuǎn)速等于給定轉(zhuǎn)速。（2）對負載變化起抗擾作用。在要求較高的調(diào)速系統(tǒng)中，一般有兩個基本要求：一是能夠快速啟動制動；二是能夠快速克服負載、電網(wǎng)等干擾。這次課程設(shè)計中，我還遇到了很多問題，但最終經(jīng)過我的努力，翻閱書籍、請問老師同學等等我都一一克服了，直到最后設(shè)計成功。在分析其動態(tài)過程中，我發(fā)現(xiàn)了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)存在的三個問題，并一一列出，但后面我也分析了為什么選用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，其優(yōu)點和特性。 采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的理由同開環(huán)控制系統(tǒng)相比，閉環(huán)控制具有一系列優(yōu)點。（3）啟動結(jié)束時，轉(zhuǎn)速必須出現(xiàn)超調(diào)才能使轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR退出飽和狀態(tài)。nbsp。給定KT=2時，%；而當給定KT=，%。按ASR退保和的情況重新計算超調(diào)量。min/r，允許過載倍數(shù)=；晶閘管裝置放大系數(shù)：K=44；