【正文】 7 來(lái)實(shí)現(xiàn)行走，支腿的速度調(diào)節(jié)，YV3/4 行走左右的液壓閥，YV6 為進(jìn)行支腿調(diào)節(jié)的液壓閥。KA2KA2KA27 分別為行走，大臂操作，支腿操作運(yùn)行繼電器。 吊籃控制板操作平臺(tái)電氣控制吊籃調(diào)平原理如圖 412 所示。SA30：緊急按鈕 S301：旋轉(zhuǎn)按鈕 ST_LA10 ：自動(dòng)調(diào)平裝置圖 412 吊籃的水平調(diào)節(jié)工作原理當(dāng)?shù)趸@未出現(xiàn)超載時(shí)，按 SA30 可以實(shí)現(xiàn)緊急情況報(bào)警，旋轉(zhuǎn) S301 則可實(shí)現(xiàn)吊籃上的自動(dòng)調(diào)平（吊籃的傾斜角度必須在 3176。內(nèi)），當(dāng) KA23 得電時(shí)吊籃自動(dòng)調(diào)平裝置即可自動(dòng)通過(guò)控制 YV23/24 調(diào)節(jié)吊籃，使其達(dá)到平衡。另外，自動(dòng)調(diào)平必須與手動(dòng)調(diào)平實(shí)現(xiàn)互鎖。手動(dòng)調(diào)平則是通過(guò)控制 KA2KA22 來(lái)調(diào)節(jié) YV23/24 實(shí)現(xiàn)手動(dòng)調(diào)平選型 自動(dòng)調(diào)平裝置，ST_LA10，如表 416 所示表 414 自動(dòng)調(diào)平 ST_LA10 主要數(shù)據(jù)調(diào)平角度范圍 16176。電源 930Vdc電磁閥控制信號(hào) 2 個(gè)36W（雙向調(diào)平電磁閥）極限保護(hù)限位 2 個(gè)水銀角度開(kāi)關(guān)，負(fù)載：5A，極限角度177。10176。密封保護(hù)等級(jí) IP55工資環(huán)境溫度 2070℃圖 413 吊籃控制板手柄控制手柄 1：AI_01 接地面控制板手柄 1，輸出一個(gè)模擬量實(shí)現(xiàn)大臂的伸縮。手柄 2：AI_02 接地面控制板手柄 2，輸出一個(gè)模擬量實(shí)現(xiàn)主回轉(zhuǎn)。手柄 3：KA2KA29 控制液壓閥 YV25/26 實(shí)現(xiàn)吊籃的左右回轉(zhuǎn)。手柄 4：KAKA29 控制液壓閥 YV27/28 實(shí)現(xiàn)小臂的上下變幅。手柄 5：AI_03 接地面控制板手柄 5，輸出一個(gè)模擬量實(shí)現(xiàn)大臂的變幅。圖 414 吊籃回轉(zhuǎn)和小臂的變幅液壓控制圖通過(guò)控制 KA2 KA17， KA18 、KA29 的通斷來(lái)調(diào)節(jié) YV25/26 實(shí)現(xiàn)吊籃的回轉(zhuǎn)，并向 PLC 輸入一個(gè)數(shù)字信號(hào)。通過(guò)控制 KA KA19， KA20 、KA31 的通斷來(lái)調(diào)節(jié)YV27/28 實(shí)現(xiàn)小臂的變幅。同時(shí)都向 PLC 輸入一個(gè)信號(hào)，分別接到 、。第五章 梯形圖及其仿真 梯形圖及其 PLC 程序 PLC 梯形圖（1）吊籃負(fù)載有效：在機(jī)體底盤(pán)未傾斜（） 、無(wú)碰撞（） 、負(fù)載未超重時(shí)即可實(shí)現(xiàn)吊籃負(fù)載有效輸出（）（2）自動(dòng)調(diào)平允許：吊籃負(fù)載有效（）情況下，若選擇吊籃發(fā)生傾斜（）并且吊籃操作模式（）時(shí)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)平允許，同時(shí)吊籃自動(dòng)調(diào)平必須與小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖。（3）小臂變幅允許：吊籃負(fù)載有效（）情況下，若有小臂變幅操作信號(hào)（） ，在地面控制面板工作臂模式下（）或者吊籃控制面板控制（）即可實(shí)現(xiàn)小臂變幅操作允許，并且必須與吊籃自動(dòng)調(diào)平（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖。（4）大臂伸縮允許：吊籃負(fù)載有效情況下，如大臂操作允許（ ）有大臂伸出（）或收縮（） ，并且與吊籃自動(dòng)調(diào)平（ ） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（ ） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、小臂變幅（）實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí)PLC 輸出大臂伸縮允許信號(hào)（） 。（5）大臂變幅允許：吊籃負(fù)載有效情況下，若大臂操作允許（ ）有大臂上動(dòng)作（）或大臂下動(dòng)作（） ，并且與吊籃自動(dòng)調(diào)平（ ） 、小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí) PLC 輸出大臂變幅允許信號(hào)（） 。 （6）轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許：吊籃負(fù)載有效情況下，若有主回轉(zhuǎn)操作信號(hào)()，在地面控制面板工作臂模式下（）或者吊籃控制面板控制（）并且與吊籃自動(dòng)調(diào)平（） 、小臂變幅（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí) PLC 輸出轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許信號(hào)（ ） 。（7）吊籃動(dòng)作允許：在吊籃負(fù)載有效情況下，若有吊籃操作信號(hào)輸入（）在地面控制面板工作臂模式下（）或者吊籃控制面板控制（）并且與吊籃自動(dòng)調(diào)平（） 、小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、行走允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí) PLC 輸出吊籃動(dòng)作允許信號(hào)（） 。（8）支腿穩(wěn)定信號(hào)：支腿調(diào)節(jié)模式下（）,若支腿未發(fā)生空撐（）則可實(shí)現(xiàn)PLC 輸出支腿穩(wěn)定信號(hào)（） 。（9）行走允許：吊籃負(fù)載有效和行走模式下，若同時(shí)滿足大臂回位（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)中（ ） 、支腿收回（） 、有行走信號(hào)（）并且和吊籃自動(dòng)調(diào)平（） 、小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí)即可通過(guò) PLC 輸出行走允許信號(hào)（ ） 。（10）行走速度選擇：吊籃負(fù)載有效情況下，在行走允許（ ）或支腿調(diào)節(jié)模式（）下，PLC 輸出速度切換允許信號(hào)（） 。（11）大臂操作允許：吊籃負(fù)載有效情況下，在地面控制面板工作臂模式下（）或者吊籃控制面板控制（）并且大臂長(zhǎng)/ 角度允許（）情況下，PLC 輸出大臂操作允許信號(hào)（） 。（12）大臂長(zhǎng)/角度允許：若大臂伸出長(zhǎng)與擺動(dòng)幅度越限（ ） ，PLC 輸出（ ） ，發(fā)出報(bào)警。（13）底盤(pán)失衡報(bào)警：（14）支腿失衡報(bào)警：（15）行走鳴笛：若行走允許()并且有行走信號(hào)（ ）PLC 輸出行走鳴笛信號(hào)（） ，發(fā)出電鈴響。模擬信號(hào)輸入梯形圖： 程序LDN AN A = LD A A A AN AN AN AN AN = LD A LD O ALDAN AN AN AN AN = LD A LD O ALDAN AN AN AN AN = LD A LD O ALDAN AN AN AN AN = LD LD O ALDA AN AN AN AN = LD LD O ALDA AN AN AN AN AN = LD A A A A A AN AN AN AN AN = LD LD O ALD= LD LD O ALDA = LD = LD A = 仿真軟件介紹 西門(mén)子公司的 S7300/400 在大中型ＰＬＣ中應(yīng)用最為廣泛，市場(chǎng)占有率最高。STEP7 是西門(mén)子公司專為 S7300/400 系列ＰＬＣ設(shè)計(jì)的編程軟件。標(biāo)準(zhǔn)的STEP7 軟件包配備三種基本編程語(yǔ)言，即梯形圖（ＬＡＤ） ，功能塊圖（ＦＢＤ）和語(yǔ)句表（ＳＴＬ）編程語(yǔ)言，它們?cè)?STEP7 中可以相互轉(zhuǎn)換。STEP7 包含了自動(dòng)化項(xiàng)目中從啟動(dòng)＼實(shí)施到測(cè)試及維護(hù)的每一階段所需的全部功能。STEP7 軟件的使用十分方便，且直觀易懂。打開(kāi)仿真界面，可以看到輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)的變化情況，而且接通的電路有綠色顯示，很方便的模擬了 PLC 運(yùn)行的實(shí)際情況，能手動(dòng)控制輸入點(diǎn)的狀態(tài)，還能看到輸出點(diǎn)的狀態(tài)。運(yùn)行仿真界面如圖 51所示。圖 51仿真界面 仿真由 STEP7 進(jìn)行仿真后，本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了電氣控制地基本功能。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)器啟動(dòng)，控制電路接通。依次輸入命令可以實(shí)現(xiàn)車輛的行走(左右轉(zhuǎn)向和前后行走)、大臂的動(dòng)作（大臂的提升與下降，大臂的伸縮） 、小臂的動(dòng)作（小臂的提升和下降） 、吊籃的動(dòng)作（吊籃的旋轉(zhuǎn)和調(diào)平）等。并實(shí)現(xiàn)了各種信號(hào)的檢測(cè)，如吊籃稱重、吊籃防撞、吊籃調(diào)平、支腿檢測(cè)、底盤(pán)平衡檢測(cè)、大臂幅度限制檢測(cè)等，能夠了高空作業(yè)車的操作功能?？偨Y(jié)與展望高空作業(yè)車廣泛應(yīng)用于建筑、市政、工廠、園林、住宅、機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)所，從事施工、安裝、維護(hù)、消防等工作，操作方便、安全可靠、外型美觀。近年來(lái)隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，對(duì)高空作業(yè)車的需求增長(zhǎng)很快，且日益小型化。由于我國(guó)高空作業(yè)車的生產(chǎn)技術(shù)水平落后于國(guó)外，本文針對(duì)這一現(xiàn)狀，分析和研究國(guó)外的先進(jìn)技術(shù)，對(duì)高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。主要工作總結(jié)如下：在廣泛查閱資料的基礎(chǔ)上，介紹了高空作業(yè)車的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及其結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)，論述了課題研究的意義和內(nèi)容。緊密結(jié)合蜘蛛車說(shuō)明書(shū)，研究高空作業(yè)車的液壓工作原理，并對(duì)高空作業(yè)車的三個(gè)控制面板進(jìn)行了詳細(xì)的分析，總結(jié)出了高空作業(yè)車的主要功能及實(shí)現(xiàn)方法。進(jìn)行 PLC 編程。本文采用西門(mén)子 S7300 控制器進(jìn)行電氣編程，實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)車的空中動(dòng)作，以及動(dòng)作之間的限位和安全互鎖。此外，在檢測(cè)信號(hào)處理方面，本設(shè)計(jì)多處使用了傳感器和傳感器處理板，把檢測(cè)到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，不僅有利于 PLC 的讀取，簡(jiǎn)化了程序，而且數(shù)字信號(hào)具有精度高、可靠性強(qiáng)、使用效率高等優(yōu)點(diǎn)。模擬仿真。STEP7 是西門(mén)子公司專為 S7300/400 系列 PLC 設(shè)計(jì)的編程軟件，通過(guò)該軟件對(duì)程序進(jìn)行仿真，本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了高空作業(yè)車的行走、支腿調(diào)節(jié)、吊籃的空中動(dòng)作等功能，同時(shí)進(jìn)行了動(dòng)作限位和安全互鎖，并帶有安全報(bào)警，保證操作人員的安全。展望。我國(guó)高空作業(yè)車的現(xiàn)實(shí)需求量與需求潛力相比是非常微小的，在未來(lái)2030 年內(nèi)我國(guó)高空作業(yè)車產(chǎn)品將保持較快速度發(fā)展。到 2022 年保有量將由 2022 年的 1 萬(wàn)臺(tái)左右至少增加到 4 萬(wàn)臺(tái)左右。并以 10%20%左右的年增長(zhǎng)率速度發(fā)展。 難點(diǎn)。論文的難點(diǎn)主要是液壓原理和電氣原理的理解。雖然高空作業(yè)車的電路并不是十分復(fù)雜，但是它們之間的內(nèi)部聯(lián)系卻很繁瑣，尤其是安全檢測(cè)，如壓力傳感器板、稱重傳感器板、吊籃調(diào)平電路板的使用，要反復(fù)研究，任何一點(diǎn)疏漏都有可能導(dǎo)致機(jī)器的不穩(wěn)定，甚至發(fā)生安全問(wèn)題。關(guān)于論文的幾點(diǎn)說(shuō)明（1）本文針對(duì)高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，取得了一定的成果，但還有很多不足之處需要繼續(xù)研究。（2）本文的動(dòng)力是 220V 交流電源，為電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力，同時(shí)為控制電路提供24V 電源。但實(shí)際操作中，為保證吊籃作業(yè)人員的安全，應(yīng)該在車上設(shè)有蓄電池以備用，防止突然斷電帶來(lái)的危險(xiǎn)。（3）本文僅考慮室內(nèi)工作情況。若是在室外，應(yīng)考慮到風(fēng)速對(duì)機(jī)器穩(wěn)定的影響，可以設(shè)置風(fēng)速傳感器，當(dāng)風(fēng)速過(guò)大，停止機(jī)器的操作。參考文獻(xiàn)邱道尹. S7300/400PLC 入門(mén)和應(yīng)用分析【M】.北京：中國(guó)電力出版社崔堅(jiān),西門(mén)子 S7 可編程序控制器 —STEP7 編程指南【M 】.北京：機(jī)械工業(yè)出版社　　　　蜘蛛車說(shuō)明書(shū)【P 】TLK21 型高空作業(yè)車電液控制系統(tǒng)研究【D】高空作業(yè)車電液自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的研究【D】 S7 STEP7 使用入門(mén) 【P】. 2022【P】. 2022 和 S7400 編程語(yǔ)句表 【P】. 2022 教程【P】 . 2022 【M】.北京：中國(guó)水利水電出版社1李崇華電氣控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)教程【M】重