【正文】 對所需的計(jì)數(shù)器、寄存器進(jìn)行初始化復(fù)位。網(wǎng)絡(luò)1和2是對兩個(gè)計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位，其中計(jì)數(shù)器C2是對輸入的倉庫號的列數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，C3是對輸入倉庫號的層數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。網(wǎng)絡(luò)3中VW100,VW102分別放置輸入的列數(shù)和層數(shù)，VB100中放置鍵盤的十六進(jìn)制輸入值。 網(wǎng)絡(luò)4是手/自動(dòng)的選擇，選擇自動(dòng)方式，然后調(diào)用自動(dòng)子程序（SBR_0），即選擇了手動(dòng)運(yùn)行方式，然后調(diào)用手動(dòng)子程序（SBR_1）。 自動(dòng)控制中的尋址定位這是自動(dòng)子程序中的網(wǎng)絡(luò)，采用兩對光電開關(guān)來定位，當(dāng)兩對同時(shí)閉合時(shí)，說明已經(jīng)到達(dá)所到的列或?qū)?。網(wǎng)絡(luò)11中，C2中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和VW100中輸入的倉庫的列數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)列，小車停止前進(jìn)。網(wǎng)絡(luò)12中，C3中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和VW102中輸入的倉庫的層數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)層，升降臺(tái)停止上升。網(wǎng)絡(luò)13中，當(dāng)列和層都到位時(shí)，調(diào)用步進(jìn)電機(jī)子程序，機(jī)械手前伸取/放貨物。，當(dāng)取放完成時(shí)，手臂縮回（如網(wǎng)絡(luò)14）。手動(dòng)控制中的尋址定位手動(dòng)控制子程序中，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)經(jīng)過每一列或?qū)訒r(shí)指示燈都會(huì)亮（\），燈亮后才可以伸縮機(jī)械手臂（見網(wǎng)絡(luò)2中）。當(dāng)動(dòng)作完成時(shí)，然后返回起點(diǎn)。子程序2是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序，其中，將1685送給SMB67是設(shè)置PTO的控制字節(jié)，選擇PTO方式，時(shí)基為1us。然后設(shè)置周期為50us,脈沖數(shù)為70000個(gè)。 編程軟件簡介S7200可編程控制器使用STEP7Micro/WIN32編程軟件進(jìn)行編程。STEP7Micro/WIN32編程軟件是基于Windows的應(yīng)用軟件，有西門子公司專為S7200系列可編程控制器設(shè)計(jì)開發(fā)，它功能強(qiáng)大，主要為用戶開發(fā)控制程序使用，同時(shí)監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。它是西門子S7200用戶不可缺少的開發(fā)工具。STEP7Micro/WIN32的主界面如圖42所示。與傳統(tǒng)的Windows的窗口相似，界面包括菜單欄、工具欄、瀏覽欄、指令樹窗口、程序編輯器窗口、輸出窗口和狀態(tài)欄窗口等部分。菜單欄包括文件（File）、編輯（Edit）、視圖（View）、PLC、調(diào)試（Debug）、工具（Tools）、窗口（Windows）和幫助（Help）等8個(gè)主菜單項(xiàng)，菜單欄還提供了使用鼠標(biāo)或鍵盤進(jìn)行操作的主要方式。幾乎所有的軟件功能都可以在菜單欄上找到操作的方法。工具欄將最常用的操作以按鈕形式設(shè)定到主窗口，提供給用戶最便利的鼠標(biāo)訪問。用戶可以根據(jù)需要和習(xí)慣定制工具欄的內(nèi)容和外觀。該軟件提供三組工具——標(biāo)準(zhǔn)、調(diào)試和指令?？捎萌缦路椒ㄟx擇：單擊“視圖”（ View ） “工具欄”（ Toolbars） 標(biāo)準(zhǔn)(Standard) 、調(diào)試（Debug）、指令（Instruction)，選中的工具組將出現(xiàn)在工具欄中。 圖42 STEP7Micro/WIN32的主界面瀏覽欄提供快速切換用戶窗口的控制按鈕，包括視圖項(xiàng)（View）和工具項(xiàng)（Tools）兩部分。視圖項(xiàng)由程序塊（Programe Block）、符號表（Symbol Table）、狀態(tài)圖（Status Chart）、數(shù)據(jù)塊（Data Block）、系統(tǒng)快（System Block）、交叉引用（Cross Referance）和通信（Communication）按鈕。單擊任一按鈕，可打開此按鈕對應(yīng)的窗口。工具欄提供程序設(shè)計(jì)向?qū)Вǎ篜ID向?qū)?、NETR/NETW向?qū)?、HSC向?qū)Ш蚑D向?qū)?。在瀏覽欄單擊“工具”（Tools），然后淡季對應(yīng)的“指令系統(tǒng)”（Instruction Wizard），出現(xiàn)如圖43所示的界面，可進(jìn)一步進(jìn)行選擇[10]。圖43 “指令向?qū)А背跏冀缑娴?章 總結(jié)與展望自動(dòng)化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機(jī)，其最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機(jī)的定位控制。自動(dòng)化物流倉儲(chǔ)設(shè)備的技術(shù)進(jìn)步,主要依賴于信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展。巷道式堆垛機(jī)作為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進(jìn)性,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基木出發(fā)點(diǎn)是實(shí)用性與先進(jìn)性相結(jié)合，在保證系統(tǒng)實(shí)用能力的前提下體現(xiàn)技術(shù)先進(jìn)性，并為系統(tǒng)的進(jìn)一步技術(shù)升級完善預(yù)留接口。自動(dòng)化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動(dòng)化倉庫向更高的水平發(fā)展。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術(shù)的出現(xiàn)，同時(shí)由于市場競爭的日益激烈，對自動(dòng)化立體倉庫提出了更高的要求。要求實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢，現(xiàn)在自動(dòng)化立體倉庫已經(jīng)開始進(jìn)入了智能儲(chǔ)運(yùn)技術(shù)階段。在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備，主要包括提高電子和控制技術(shù)，使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)提高搜索能力和運(yùn)行速度。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力，這就要求我們不斷學(xué)習(xí)提高自己的專業(yè)素質(zhì)，同時(shí)還要加強(qiáng)與國外物流企業(yè)的交流與合作，認(rèn)真學(xué)習(xí)吸收國外的先進(jìn)技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)，以提高我國的自動(dòng)化立體倉庫的管理與設(shè)計(jì)水平。參考文獻(xiàn)[1] 虞和謙. 高層貨架倉庫講座 物流技術(shù)，1997（1）（2）（3）（4）（5）[2] . 物料搬運(yùn) 機(jī)械工業(yè)出版社，1975：151167[3] 羅志清. 自動(dòng)化立體倉庫的控制與設(shè)計(jì)研究：[碩士論文] 甘肅工業(yè)大學(xué)，2000:3[4] 吉國宏. 自動(dòng)化倉庫堆垛機(jī)設(shè)計(jì)[M] 北京：人民鐵道出版社，1997,5659[5] 王曉輝. 自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 制造業(yè)自動(dòng)化，2002(9)：70[6] 瞿大中. 可編程控制器應(yīng)用與試驗(yàn) 華中科技大學(xué)出版社，2002[7] 陳立定. 電氣控制與可編程控制器 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2004：153[8] 王永華. 現(xiàn)代電氣及可編程控制技術(shù) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002：107109[9] 汪曉平. PLC 可編程控制器系統(tǒng)開發(fā)實(shí)例導(dǎo)航 北京人民郵電出版社,2004： 9495，9697[10] 周萬珍,高鴻斌. PLC分析與設(shè)計(jì)應(yīng)用 北京：電子工業(yè)出版社,[11] 喬玉晶,呂寧. 立體倉庫巷道堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用：（11）4445[12] Cho H., Smith ., Wysk . Production Planning and control[J].Production Planning and control ,(6):189192[13] 蔡傳杰. 自動(dòng)倉儲(chǔ)控制系統(tǒng) 機(jī)械技術(shù)（臺(tái)灣），1993（3）：68[14] 王竹云，董永雷. 倉儲(chǔ)管理系統(tǒng) 物流科技，1990（2）：4447[15] 張維君,索世文,牛軍,等. PLC在自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 機(jī)械設(shè)計(jì)制造，（2）：54致謝本論文是在老師和同學(xué)的精心指導(dǎo)和熱情的幫助下完成的。老師淵博的科學(xué)知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風(fēng)為學(xué)生樹立了榜樣，激勵(lì)著我奮發(fā)向上，努力學(xué)習(xí)。值此論文完成之際，謹(jǐn)向老師致以崇高的敬意和衷心的感謝！感謝朝夕相處的同學(xué)們的熱心幫助和大力支持！感謝機(jī)機(jī)電工程系的各位老師、同學(xué)們還有我的舍友，他們在我課題的完成過程中提供了很多幫助！此外，非常感謝家人對我的關(guān)心和巨大的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福!在論文完成答辯之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意！30