【正文】 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長；理想曲線兩個波，前高后低4比1；一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。 PID參數(shù)的設(shè)置的大小，要根據(jù)控制對象的具體情況而定。P是解決幅值震蕩，P大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時間長；I是解決動作響應(yīng)的速度快慢的，I大了響應(yīng)速度慢，反之則快；D是消除靜態(tài)誤差的，一般D設(shè)置都比較小，而且對系統(tǒng)影響比較小。對于溫度控制系統(tǒng)P在510%之間；I在180240s之間；D在30以下。對于壓力控制系統(tǒng)P在3060%之間；I在3090s之間；D在30以下。這里介紹一種經(jīng)驗(yàn)法。這種方法實(shí)質(zhì)上是一種試湊法，它是在生產(chǎn)實(shí)踐中總結(jié)出來的行之有效的方法，并在現(xiàn)場中得到了廣泛的應(yīng)用。 這種方法的基本程序是先根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，確定一組調(diào)節(jié)器參數(shù)，并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，然后人為地加入階躍擾動（如改變調(diào)節(jié)器的給定值），觀察被調(diào)量或調(diào)節(jié)器輸出的階躍響應(yīng)曲線。若認(rèn)為控制質(zhì)量不滿意，則根據(jù)各整定參數(shù)對控制過程的影響改變調(diào)節(jié)器參數(shù)。這樣反復(fù)試驗(yàn)，直到滿意為止。 經(jīng)驗(yàn)法簡單可靠，但需要有一定現(xiàn)場運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，整定時易帶有主觀片面性。當(dāng)采用PID調(diào)節(jié)器時，有多個整定參數(shù)，反復(fù)試湊的次數(shù)增多，不易得到最佳整定參數(shù)。下面以PID調(diào)節(jié)器為例，具體說明經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟： =0，實(shí)際微分系數(shù)k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，由小到大改變比例系數(shù)S1，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。 ，由小到大增加積分系數(shù)S0，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。 ，改變比例系數(shù)S1，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)S1增大一些，再調(diào)整積分系數(shù)S0，力求改善控制過程。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)S1和積分系數(shù)S0為止。 ，此時可適當(dāng)增大比例系數(shù)S1和積分系數(shù)S0。和前述步驟相同，微分時間的整定也需反復(fù)調(diào)整，直到控制過程滿意為止。PID參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般P可在10以上，I=310，D=1左右。小慣量如：一個小電機(jī)帶一臺水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制，一般只用PI控制。P=110，I=，D=0，這些要在現(xiàn)場調(diào)試時進(jìn)行修正的。 STEP7Micro/WIN PID向?qū)驅(qū)瓿梢院髮梢粋€PID子程序，在程序中只需調(diào)用這個PID子程序即可。要正確設(shè)置PID向?qū)е械膮?shù)，就必須了解這個PID子程序的原理。PID子程序的控制原理如下所述。 假設(shè)：給定值=X，給定值上限=A，給定值下限=B；反饋值=Y，反饋值上限=C，反饋值下限=D，那么PID子程序是這樣進(jìn)行控制調(diào)節(jié)的——根據(jù)PID參數(shù)和控制方式(正作用/反作用)來調(diào)節(jié)輸出，使下列的等式達(dá)到平衡：(XB)/(AB)=(YD)/(CD)。 知道了這個原理，設(shè)置給定值和反饋值的上下限就方便了。一般情況下這樣設(shè)置：把給定值看成工程量，例如需要控制的范圍（實(shí)際工程量的波動范圍）是410公斤的壓力，那么給定值下限就設(shè)置為4，給定值上限就設(shè)置為10；直接把傳感器的輸出作為反饋值，而事實(shí)上4公斤的時候傳感器的輸出值是8000，10公斤的時候傳感器的輸出值是32000，那么反饋值下限就設(shè)置為8000，反饋值上限就設(shè)置為32000。 當(dāng)然，設(shè)定的方法還有很多，請自己變通——給定值和反饋值都換算成工程量或都換算成數(shù)字量等，都可以，只要保證上面那個等式符合實(shí)際工藝，達(dá)到預(yù)期控制效果就可以了。在實(shí)際調(diào)試中，只能先大致設(shè)定一個經(jīng)驗(yàn)值，然后根據(jù)調(diào)節(jié)效果修改?！　τ跍囟认到y(tǒng)：P（%）2060，I（分）310，D（分）　　對于流量系統(tǒng)：P（%）40100，I（分）　　對于壓力系統(tǒng)：P（%）3070，I（分）　　對于液位系統(tǒng)：P（%）2080，I（分）15　　參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查　　先是比例后積分，最后再把微分加　　曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大　　曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳　　曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降　　曲線波動周期長，積分時間再加長　　曲線振蕩頻率快，先把微分降下來　　動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長　　理想曲線兩個波，前高后低4比1　　一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低PID調(diào)節(jié)四步驟：1. 確定比例增益P 確定比例增益P時，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設(shè)定說明），使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。 比例增益P確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。 積分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。 、帶載聯(lián)調(diào)，再對PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求。 第五章 滅菌控制系統(tǒng)使用說明 主畫面開機(jī)后，觸摸屏上顯示此畫面。按“停止啟動”鍵，使它指向“啟動”即可使系統(tǒng)開始工作；再次按下，使它指向“停止”則可使系統(tǒng)停止工作。若按下“溫度設(shè)置”鍵，則可進(jìn)入“溫度設(shè)置畫面”。若按下“時間設(shè)置”鍵，則可進(jìn)入“時間設(shè)置畫面”。中間的表格可顯示15分鐘內(nèi)的溫度曲線，紅色代表當(dāng)前實(shí)際溫度，綠色代表觸摸屏上的設(shè)定溫度。右邊的棒圖和數(shù)字顯示的是當(dāng)前實(shí)際溫度。 溫度設(shè)置畫面用三種不同顏色的棒圖表示實(shí)際溫度、設(shè)定溫度和報(bào)警溫度。其中設(shè)定溫度和報(bào)警溫度可以進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置時系統(tǒng)會提示輸入用戶名（ADMIN）和密碼（815），輸入完成后，要點(diǎn)擊“確定”鍵才會生效。“溫度曲線”鍵是用于調(diào)機(jī)的。點(diǎn)擊“返回”將返回到主畫面。注意：修改數(shù)據(jù)后請記得及時點(diǎn)擊“注銷用戶”鍵，退出當(dāng)前登陸用戶，以防別人誤操作。 時間設(shè)置畫面輸入完成后，要點(diǎn)擊“確定”鍵才會生效。點(diǎn)擊“返回”將返回到主畫面。 電路圖結(jié)論通過這一段的實(shí)習(xí)、畢業(yè)設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)使我在總結(jié)四年專業(yè)知識的同時更加鞏固了這些知識。并在知識的廣度和深度上有所提高。使許多設(shè)計(jì)思想上從感性認(rèn)識階段上升到了理性認(rèn)識階段，培養(yǎng)了專業(yè)業(yè)務(wù)能力，鍛煉了實(shí)踐工作水平，為畢業(yè)之后的工作打下了一個良好的基礎(chǔ)。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我重新復(fù)習(xí)了大學(xué)期間所學(xué)的專業(yè)知識，大大的開拓了知識視野，懂得了怎樣把知識與實(shí)踐相結(jié)合。在設(shè)計(jì)過程中，遇到不懂得問題，我們能夠積極的討論，認(rèn)真的研究，直到把問題解決。同時，我也查閱了大量的專業(yè)書籍，在查閱與學(xué)習(xí)的過程中使我的專業(yè)知識面得到了拓寬，對自動化領(lǐng)域的前沿知識也有了一定的了解， STEP 7 MicroWIN SP9進(jìn)行編程，而且能夠讀懂一般的電氣施工圖，培養(yǎng)了對施工現(xiàn)場的運(yùn)用能力。此外，不僅掌握了電氣施工設(shè)計(jì)的方法，而且也提高了繪圖和組態(tài)的運(yùn)用能力，對我此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)和專業(yè)知識的擴(kuò)充和積累起到了重要的作用。由于本人目前的知識水平有限，本設(shè)計(jì)中難免有疏漏和錯誤，懇求各位老師批評指正。致謝篇幅所限，不便把各位恩師一一列舉出來，表達(dá)我的感激之情，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和贊美獻(xiàn)給一位平凡的人，我的導(dǎo)師。我不是您最出色的學(xué)生，而您卻是我最尊敬的老師。您治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學(xué)術(shù)目標(biāo)，領(lǐng)會了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導(dǎo),經(jīng)由您悉心的點(diǎn)撥,再經(jīng)思考后的領(lǐng)悟,常常讓我有“山重水復(fù)疑無路,柳暗花明又一村”的啟示感，我相信這才是種學(xué)習(xí)。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和學(xué)友批評和指正！附錄附錄一 主程序 附錄二 打印程序附錄三 系統(tǒng)初始化附錄四 HMI時間設(shè)置附錄五 讀出時間附錄六 寄存器配置蒸汽輸出啟停標(biāo)志報(bào)警輸出BCD碼：VW240ASC碼：VD242整數(shù)溫度DEC：VW238HMI報(bào)警溫度VW900實(shí)際溫度VD2380PLC報(bào)警溫度VW800輸出后整定VW0向?qū)蒝B274VB393HMI設(shè)定溫度VD250乘10后VD270打印時間日期VW30003010打印溫度VD3034系統(tǒng)時間BCDVB500VB505溫度結(jié)束 VD3020設(shè)置時間BCDVB100VB107系統(tǒng)時間DecVW508VW518打印發(fā)送字節(jié)VB611VB649HMI時間DecVW1508VW1518各種標(biāo)志MB901234567上升沿手動打印標(biāo)志寫入HMI設(shè)置時間溫度設(shè)置報(bào)警輸出MB801234567上升沿PID運(yùn)算標(biāo)志PLC中啟動停止標(biāo)志附錄七 安裝現(xiàn)場 參考文獻(xiàn)【1】祝福、陳貴銀：《西門子S7200系列PLC應(yīng)用技術(shù)》電子工業(yè)出版社2010版 【2】徐國林：《PLC應(yīng)用技術(shù)》機(jī)械工業(yè)出版社2010版【3】向曉漢：《電氣控制與PLC技術(shù)》人民郵電出版社2009版【4】張世生：《可編程控制器應(yīng)用技術(shù)》，西安電子科技大學(xué)出版社2009版【5】西門子（中國） S7200可編程控制器系統(tǒng)手冊2005版【6】趙金榮、葉真：《可編程序控制器原理及應(yīng)用》上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院2003【7】易傳祿：《可編程序控制器應(yīng)用指南》上?？破粘霭嫔纭?】王兆義：《可編程序控制器教程》機(jī)械工業(yè)出版社【9】方承遠(yuǎn)：《工廠電氣控制技術(shù)》主編機(jī)械工業(yè)出版社【10】《可編程序控制器原理及應(yīng)用》鐘肇新、彭侃編華南理工大學(xué)出版社2001【11】《現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù)》王永華主編北京航空航天大學(xué)出版社【12】《電氣與可編程序控制器技術(shù)》湯以范主編機(jī)械工業(yè)出版社2004【13】《PLC編程及應(yīng)用》廖常初主編機(jī)械工業(yè)出版社2003【14】《SIMATICS7200可編程序控制器CPU22X系統(tǒng)手冊》 西門子（中國）有限公司44