【正文】 r3,1 acall speed2 ret right: mov r0,200 mov r1,1 acall speed1 mov r2,200 mov r3,1 acall speed_2 ret stop: mov ret speed1: acall acall acall motor1 delay_work1: stop p0, 00000000b 。子程序返回 。前進子程序 。子程序返回 。后退子程序 。子程序返回 。左轉(zhuǎn)子程序 。子程序返回 。右轉(zhuǎn)子程序 。子程序返回 。停止子程序 。子程序返回 。調(diào)用左電機正轉(zhuǎn)子程序 。調(diào)用左電機正轉(zhuǎn)延時子程序 。調(diào)用停止子程序 第 32 頁acall ret speed2: acall acall acall acall ret motor1: mov ret motor2: mov ret speed_1: acall acall acall acall ret speed_2: acall acall acall acall ret motor_1: mov ret motor_2: mov ret delay_work1: delay_stop1 。調(diào)用左電機停止延時子程序 。子程序返回 motor2 delay_work2 stop delay_stop2 。左電機旋轉(zhuǎn)子程序 p0, 11000000b 。右電機旋轉(zhuǎn)子程序 p0, 00011000b motor_1 delay_work1 stop delay_stop1 。調(diào)用左電機反轉(zhuǎn)子程序 motor_2 delay_work2 stop delay_stop2 。調(diào)用右電機反轉(zhuǎn)子程序 。左電機反轉(zhuǎn)子程序 p0, 10100000b 。右電機反轉(zhuǎn)子程序 p0, 00010100b 。左電機旋轉(zhuǎn)延時子程序 mov a, r0 mov r7,a djnz r7,$ ret delay_work2: mov a, r2 mov r7,a 。右電機旋轉(zhuǎn)延時子程序 第 33 頁djnz r7,$ ret delay_stop1: mov a, r1 mov r7,a djnz r7,$ ret delay_stop2: mov a, r3 mov r7,a djnz r7,$ ret end 。 程序結(jié)束 。右電機停止延時子程序 。左電機停止延時子程序  第34 頁 5 試驗與調(diào)試 該階段是一個艱苦而漫長的過程,因為是第一次從事該伺服小車樣機的制作,因此我 制作的過程就是一個不斷試驗探索的過程. 圖 51 緊張調(diào)試 樣機的制作過程 我在制作伺服小車樣機的過程中,首先是把控制系統(tǒng)的基本電路焊制出來,然后就是 對這個基本系統(tǒng)進行測試, 驗最小系統(tǒng)電路既復(fù)位電路和時鐘電路焊接的正確性, 我首先在電路板上焊接了八個 LED 小燈電路,用于檢驗最小系統(tǒng)電路即復(fù)位電路和時鐘電路焊接的正確性,并且特地把 晶振和兩個 104 電容組成的時鐘電路的位置放置在單片機座的內(nèi)部以減少外部 對其的干擾,在我編制了簡單的測試程序并燒錄進單片機之后,小燈按照程序的設(shè)置閃爍 了起來, 試驗證明這種做法是所達到的效果是特別好的, 我焊制的這個最小系統(tǒng)是成功的. 圖 52 伺服小車樣機 第 35 頁制我們有專門的電機控制芯片 L298N 用該芯片焊接上一些外圍電路就構(gòu)成了上面介紹的 電機控制模塊. 該模塊可以同時控制兩個電機的正反轉(zhuǎn), 仔細(xì)的了解了該模塊的性能之后, 我又開始了做對該模塊進行測試的試驗,我首先是編了一個簡單的程序,只要求模塊控制 一個電機,可是事與愿違, 經(jīng)過 Keil 這個編譯軟件的編譯與校驗后并無邏輯的錯誤,自己琢磨了好久,也和同學(xué)討論 ,我又用同學(xué)的 2051 芯片控制系統(tǒng),這個系統(tǒng)就可以驅(qū)動的了 ,我找了我的指導(dǎo)老師—黃老師,黃老師告訴我是因為 AT89S51 單片機輸出口的驅(qū)動能力有些弱, 我可以用三極管對 AT89S51 單片機輸出的控制信號進行 放大,該模塊的最低驅(qū)動電壓 是 ,然后我又測量了 AT89S51 芯片的輸出口的電壓雖然是接近 5V,但是有可能是虛 的電壓, NPN 的 9013 三極管,由于 對該極性三極管的電路接法不是怎么了解, 極性是 PNP 的 9015 三極管,經(jīng)過系統(tǒng)的了解,對于此極性的三極管的接法我有了具體的 ,用于控制電機的六根 信號線的信號全要放大, 過放大電路放大,接到電機控制模塊上以后,再把所有的陰極共地,給系統(tǒng)能供電以后, 電機終于轉(zhuǎn)起來了,而且是按照程序的設(shè)定轉(zhuǎn)的. 利用 Protel 99 SE 進行電路圖的繪制 當(dāng)前,電子工業(yè)飛速發(fā)展,大規(guī)模集成電路的應(yīng)用越來越普遍,電子設(shè)計自動化 EDA(Electronic Design Automation)技術(shù)迅速普及. Protel 就是一套 EDA 電路集成設(shè)計系統(tǒng). 電子產(chǎn)品開發(fā)有許多重要環(huán)節(jié),利用計算機設(shè)計電路原理圖和電路板圖是把電子技術(shù)從理 是澳大利亞 Protel 公司推出的印制電路板設(shè)計軟件,從早 期的 DOS 版本到 Windows 版本以及現(xiàn)在推出的基于 Windows 平臺的全 32 位版本的 Protel 軟件,使 EDA 技術(shù)在短短的幾年中有了長足的發(fā)展,從而奠定了 Protel 軟件在桌面 EDA 99 SE 是基于 Microsoft Windows 平臺的電子設(shè)計自動化(EDA)軟 ,易于使用等特點而深受用戶喜愛,它已成為目前運用最為廣泛 的 EDA 軟件之一. Protel 設(shè)計系統(tǒng)是一套建立在 IBM 兼容 PC 環(huán)境下的 EDA(Electronic Design Automation) ,Protel 設(shè)計系統(tǒng)上世界上第一套被引入 Windows 環(huán)境的 EDA 開發(fā)工具,一向以其高度的集成性及擴展性著稱于世. 在個人電腦早期的 DOS 操作系統(tǒng)下,圖形界面不佳, 如此,早在那時 Protel 公司就已經(jīng)推出了一系列基于 DOS 環(huán)境的 EDA PC 操作 系統(tǒng)發(fā)展到 Windows 時,雖然圖形界面有所改善,但是存儲器的管理功能仍不理想, 以致 EDA Windows 95 操作系統(tǒng)的出現(xiàn)后,這兩個問題 (圖形界面和內(nèi)存管理),Protel 設(shè)計系統(tǒng)的軟件工作平臺已發(fā)展 到 Windows 95/98/NT/2000/XP 環(huán)境,工作起來不僅更穩(wěn)定,而且更好用. 第 36 頁圖 53 Protel 99 SE 界面 Protel 99 SE 就是由早期的 Protel 版本發(fā)展而來的,基于 Windows 95/98/NT/2000/XP 環(huán)境的新一代電路原理圖輔助設(shè)計與繪圖軟件,其功能模塊包括電路原理設(shè)計,印刷電路 板設(shè)計,無網(wǎng)格布線器,可編程邏輯器件設(shè)計,電路圖模擬/ 發(fā)環(huán)境于一體的軟件. 本次設(shè)計只是用到了功能模塊之一的電路原理設(shè)計,該軟件的其他功能還是有待我們 去深入學(xué)習(xí)的. 程序的編寫調(diào)試與燒寫 Keil 編譯軟件是由南京偉煌電子開發(fā)的一個單片機學(xué)習(xí)軟件,它既提供了一個程序編 寫的平臺,又有相應(yīng)的軟件把編輯好的程序編譯成單片機能識別的機器碼,然后通過其配 套的下載裝置(Easy 51Programmer)燒錄到芯片上. 這套單片機學(xué)習(xí)軟件可以為初學(xué)單片機 人士提供一個良好的學(xué)習(xí)單片機平臺. 該學(xué)習(xí)開發(fā)板采用 ISP 在系統(tǒng)可編程技術(shù),完全擺脫了單片機仿真器的束縛,大大降 , 用將編程電纜與實驗板分離技術(shù),使學(xué)習(xí)者能夠?qū)⒕幊屉娎|線用于其他用戶板,完全實現(xiàn) 了 ISP 技術(shù). 本套單片機學(xué)習(xí)軟件主要服務(wù)于 AT89S51/52/53 的各級用戶,適用于大學(xué)在校生做課 程設(shè)計,畢業(yè)設(shè)計使用。也可以為單片機開發(fā)者提供很好的模板,更可以為單片機初學(xué)者 ,LED 動態(tài)顯示,A/D 轉(zhuǎn)換,IIC 總線 RAM(掉電內(nèi)存),繼電器控制,步進電機控制,液晶顯示,以及 RS232 多機通信控制 第 37 頁使用等,利用 89S51_E 板還可以根據(jù)用戶的不同要求進行外圍擴展. 圖 54 Easy 51Programmer 界面 圖 55 偉煌實驗開發(fā)板 本下載線為簡易型編程器, ATMEL89S51/S52/S53 進行編程,采用并口編程模式,方便簡捷. ) 第 38 頁圖 56 偉煌實驗下載線 本次設(shè)計只是用該軟件進行程序的編譯與燒錄,該軟件的其他功能還是有待我們?nèi)ド?入學(xué)習(xí)的.  第 39 頁結(jié) 論 通過本次畢業(yè)設(shè)計使我對大學(xué)四年所學(xué)的知識有了深刻的認(rèn)識和總結(jié),鍛煉了我對綜 合知識的應(yīng)用和獨立思考的能力, 大志老師及周圍同學(xué)的精心指導(dǎo)和熱情幫助下我順利而且高質(zhì)量的提前完成了設(shè)計任務(wù). 本次設(shè)計涉及的知識面廣,查閱的參考資料多,而且有很多知識都不是本專業(yè)的必修 課,. 所以我也特別慎重, 的資料,遇到很多困難,. 這次設(shè)計使我掌握很多單片機方面的知識,使我們機械專業(yè)對電方面知識的缺乏得到 了很大的改善, 識也產(chǎn)生了濃厚的興趣,從畢業(yè)設(shè)計中的到了極大的樂趣, 機器人的設(shè)計工作中,遇到過許多困難,但只要把思路放寬,最終都可以得到解決.  第 40 頁致 謝 此次畢業(yè)設(shè)計在黃大志等老師悉心的指導(dǎo)和幫助下我順利地完成了,在此我要非常感 謝老師的悉心指導(dǎo). 畢業(yè)設(shè)計是對大學(xué)四年學(xué)習(xí)的充分總結(jié),既是對所學(xué)知識的全面綜合運用,也是我們 即將踏入社會,參加工作的最后一次練兵, 用,開始我無從下手,在老師的悉心指導(dǎo) 下,在同學(xué)們的熱情幫助下,我很快進入狀態(tài), 設(shè)計的整個過程,我受益匪淺,不僅讓我深深感受到了師生,同學(xué)之間真誠的情誼,更重 ,在查閱資料,分析問題,方案設(shè) 計,圖紙繪制過程中,特別感謝黃老師給我提供了大量幫助,并給予我極大的鼓勵,不僅 幫助我解決了許多技術(shù)上的難題,而且培養(yǎng)了我嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目蒲芯窈鸵唤z不茍的做事態(tài)度, 這些在我以后的工作中將具有重要的意義. 另外, 我還要感謝同在一個設(shè)計教室的同學(xué)們, 我的畢業(yè)設(shè)計工作能夠順利進行,與他們的幫助也是分不開的. 馬上我就要走上工作崗位,我相信畢業(yè)設(shè)計這段日子所學(xué)到的一切將為我以后的工作 ,努力工作,不辜負(fù)領(lǐng) 導(dǎo),老師和同學(xué)們對我的期望. 最后,我還要感謝在畢業(yè)設(shè)計中關(guān)心,幫助過我的所有人,謝謝！第 41 頁參 考 文 獻 [1] :高等教育出版社,2004. [2] :人民郵電出版社,2003. [3] :. [4] :機械出版社,2005. [5] 99SE 原理圖與 PCB :機械工業(yè)出版社,2005. [6] 馮建華,:人民郵電出版社,2004. [7] 耿德根,詹衛(wèi)前,:北京航空航天大學(xué)出版 社,2005. [8] 李群芳,:電子工業(yè)出版社,2001.