【正文】 都給了我極大的幫助。在畢業(yè)以后的生活中我會(huì)繼續(xù)學(xué)習(xí)，活到老學(xué)到老，不斷充電。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書30參考文獻(xiàn)[1] 卓晴,黃開勝,–挑戰(zhàn)“飛思卡爾”空航天大學(xué)出版社，2022.[2] 微控制器原理及應(yīng)用（第一版）. 北京航空航天大學(xué)出版社，2022.[3] 張乃堯,（第一版）. 清華大學(xué)出版社，1998.[4] 張偉．Protel DXP 高級應(yīng)用．人民郵電出版社,2022.[5] 胡壽松,，2022.[6] 程序設(shè)計(jì)（第三版）.中國礦業(yè)大學(xué)出版社，2022. [7] ，中國計(jì)量出版社，2022.[8] PID 控制及其應(yīng)用（第二版） ，機(jī)械工業(yè)出版社，2022.[9] Jochem，T，Pomerleau，D，Kumar,B，et a1．PANS：a portable navigation platform//.Proceedings of the IntelligentVehicles Symposium，Detroit，MI，Sep．2526，1995．河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書31附錄 A 程序代碼include /* mon defines and macros */include /* derivative information */include pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128b define N 200define ini_Angle 530define VV_DEADLINE 1define RoundNumber 1unsigned char AD_Data[15]。unsigned char MaxAd[15]。unsigned char MinAd[15]。unsigned char percent[15]。unsigned char max,min。int printcount=0。int frequent=0。int dif_distance=0。int dif1。int distance。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書32int pre_distance=0。uchar nowposition。uchar preposition。uchar flag=0。uchar blackflag=0。int error1num=100。int error1[100]={0}。uchar speed[5][5]={{100,130,150,160,170} ,{90,120,140,150,160},{80,100,120,130,145},{80,130,145,155,180}, {100,130,145,155,165}}。 uchar speedlevel。 int VV_MAX=1000,VV_MIN=0。int VV_KDVALUE =7 。int VV_KPVALUE =15 。int VV_KIVALUE =20。int isstart=0,startline=0,iscrossing=0。int distance1,pre_distance1。uchar max1,min1。int cout=0。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書33void initiaPLL(void){ REFDV=1。 SYNR=3。 while(0==CRGFLG_LOCK)。 CLKSEL=0x80。} void delay(int n) { int i,j。 for(i=0。in。i++) for(j=0。j0xffff。j++)。}int abs(int num){ if(num0) return num。 else return num。}void GetADValue(void)。void initialSCI(void){SCI0CR2=0x0c。SCI0BDH=0x00。SCI0BDL=0x0d0。 //24M//SCI0BDL=0x34。 //8M河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書34}void intialPWM(void) { PWME=0x00。 //關(guān) PWM PWMPRCLK=0x00。//預(yù)分頻選擇總線時(shí)鐘 PWMSCLB=40。//120 分頻 = PWMCLK_PCLK3=1。//選擇 CLOCKSB 時(shí)鐘 PWMPOL=0xff。//開始輸出高電平 PWMCAE_CAE3=0。//左對齊 PWMCTL_CON23=1。//級連 PWMPER23=4000。//頻率 =CLOCKSB/(PWMPERx+1) =100HZ PWMDTY23=ini_Angle。//占空比=(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME3=1。 PWMSCLA=16。//24 分頻 =1MHZ // PWMSCLA=240。//480 分頻 =50KHZ PWMCLK_PCLK1=1。//選擇 CLOCKSA 時(shí)鐘 PWMPOL=0xff。//開始輸出高電平 PWMCAE_CAE1=0。//左對齊 PWMCTL_CON01=1。//級連 PWMPER01=1000。//頻率 =CLOCKSA/(PWMPERx+1) =1kHZ PWMDTY01=0。//占空比 =(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME1=1。 }河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書35void initialECT(void){ TSCR2_PR = 7。 //divide 128 TIOS = 0b00000110。 //1,2,The corresponding channel acts as an output pare. TCTL2 = 0b00010100。 //1,2,Output Mode TCTL4 = 0b00000010。 //0,Capture on falling edges only 累加器 B使用 TIE_C0I = 0。 //interrupt disable TIE_C2I = 1。//interrupt able //TIE_C1I=1。 TIE_C1I=0。 TC2 =2500。// 10ms 中斷一次 TFLG1_C2F = 1。//set bits cause corresponding bits to be cleared PBCTL =0x40。 //開 16 位累加器 PACN10=0。 }void initialATD(void){ ATD0CTL2=0x40。 //AD 模塊不上電, 快速清零, 無等待模式, 禁止外部觸河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書36發(fā), 中斷禁止 ATD0CTL3=0x08。 //轉(zhuǎn)換序列長度為 1，不映射到結(jié)果寄存器，F(xiàn)reeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換 //ATD0CTL4=0x81。 //8 位精度，2 個(gè) A/D 時(shí)鐘周期采樣時(shí)間,ATDClock=[BusClock*]/[PRS+1]=2MHZ busclock=8M ATD0CTL4=0x87。//24M ATD0CTL5=0x80。 //右對齊無符號，單通道采樣，單次轉(zhuǎn)換 ATD0DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入 ATD1CTL2=0x40。 //AD 模塊不上電, 快速清零, 無等待模式, 禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD1CTL3=0x08。 //轉(zhuǎn)換序列長度為 1，不映射到結(jié)果寄存器，F(xiàn)reeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換 //ATD1CTL4=0x81。 //8 位精度，2 個(gè) A/D 時(shí)鐘周期采樣時(shí)間,ATDClock=[BusClock*]/[PRS+1]=2MHZ ATD1CTL4=0x87。//24M ATD1CTL5=0x80。 //右對齊無符號，單通道采樣 ，單次轉(zhuǎn)換 ATD1DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入} void main(void) { /* put your own code here */ int i。 DDRA=0xff。 //PORTA,H,B out DDRH=0x3f。 DDRE=0x08。 DDRB=0xff。 //PTJ,PTS in河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書37 DDRJ=0x00。 DDRS=0x00。 PORTA=0。 PORTE=0。 PTH=0。 initiaPLL()。 initialSCI()。 initialATD()。 intialPWM()。 initialECT()。 PIDInit()。 EnableInterrupts。 for(i=1。i15。i++){ MaxAd[i]=0。 AD_Data[i]=0 。 MinAd[i]=255。 percent[i]=0。}while(PTS_PTS2==1)。delay(2)。while(PTS_PTS2==0) { Demarcate()。 }河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書38delay(1)。 if(PTJ_PTJ6==0)PWMDTY23=500。 else if(PTJ_PTJ7==0)PWMDTY23=490。 else if(PTS_PTS7==0)PWMDTY23=480。 else if(PTS_PTS6==0)PWMDTY23=475。 else if(PTS_PTS5==0)PWMDTY23=470。 else PWMDTY23=600。 delay(1)。 for(i=0。i5。i++) output_mfs[i]=speed[speedlevel][i]。 GetADValue()。 //unitary()。 //fix_distance()。 TSCR1_TEN = 1。 for(。) { GetADValue()。 //unitary()。// fix_distance()。 CheckStart()。 PWMDTY01=500。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書39 }}pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 10 TimerC2I(void) //通道 2 定時(shí)器中斷{ TC2+=2500。 TFLG1_C2F = 1。 =PACN10。 PACN10=0。 printcount++。} void interrupt 9 TimerC1I(void){ //通道 1 定時(shí)器中斷TFLG1_C1F=1。if(isstart=2amp。amp。iscrossing==0)startline++。iscrossing=0。isstart=0。flag=0。blackflag=0。TIE_C1I=0。PORTB=0xff。} pragma CODE_SEG DEFAU