【正文】 _Curr。 if(Pwm_Left_Curr 0){ //左輪前進(jìn) Mot_L_H=0。 Mot_L_Q=(int)Pwm_Left_Curr。 Mot_L_Q+=(MOTOR_DEAD_VALUE+30)。 } else{ //左輪后退 Mot_L_Q=0。 Mot_L_H=0(int)Pwm_Left_Curr。 Mot_L_H+=MOTOR_DEAD_VALUE。 } if(Pwm_Right_Curr0){ Mot_R_H=0。 Mot_R_Q=(int)Pwm_Right_Curr。 Mot_R_Q+=(MOTOR_DEAD_VALUE+30)。 } else{ Mot_R_Q=0。 Mot_R_H=0(int)Pwm_Right_Curr。 Mot_R_H+=MOTOR_DEAD_VALUE。 } PWM_Change(FTM0,0,Mot_L_Q)。PWM_Change(FTM0,1,Mot_L_H)。 PWM_Change(FTM0,2,Mot_R_Q)。PWM_Change(FTM0,3,Mot_R_H)。}/////////////////////////////////////////////////////////////////////功能：上電調(diào)整各個參數(shù)值///////////////////////////////////////////////////////////////////void Get_off(void){ float tt。 while(flag_run==0) { if(flag_button==1) { switch(mode){ case 1: Lock_Acce +=1。 break。 case 2: SPEED_SET_MASK +=2。 break。 case 3: Angle_P_MASK +=20。 break。 case 4: Angle_D_MASK +=50。 break。 case 5: SPEED_P_MASK +=3。 break。 case 6: SPEED_I_MASK +=20。 break。 case 7: DIRE_P_MASK +=5。 break。 case 8: DIRE_D_MASK +=10。 break。 case 9: Threshold_Ratio+=10。 break。 case 10:black_count_mask+=50。 if(black_count_mask500) black_count_mask=0。 break。 case 11:Lock_Threshold+=1。 break。 } //flag_upload=1。 myDMA_Start(1)。 send_pixel[25]=(char)Angle_P_MASK。send_pixel[26]=(char)(Angle_D_MASK/10)。 send_pixel[27]=(char)SPEED_P_MASK。send_pixel[28]=(char)SPEED_I_MASK。 send_pixel[29]=(char)DIRE_P。 send_pixel[30]=(char)DIRE_D。 tt=SPEED_SET_MASK。 send_pixel[31]=(char)tt。 } if(flag_button==2) { switch(mode){ case 1: Lock_Acce =1。 break。 case 2: SPEED_SET_MASK=1。 break。 case 3: Angle_P_MASK =10。 break。 case 4: Angle_D_MASK =30。 break。 case 5: SPEED_P_MASK =5。 break。 case 6: SPEED_I_MASK =30。 break。 case 7: DIRE_P_MASK =2。 break。 case 8: DIRE_D_MASK =20。 break。 case 9: Threshold_Ratio=5。 break。 case 10:black_count_mask=50。 if(black_count_mask100) black_count_mask=100。break。 case 11:Lock_Threshold=1。 break。 } //flag_upload=1。 myDMA_Start(1)。 send_pixel[25]=(char)Angle_P_MASK。 send_pixel[26]=(char)(Angle_D_MASK/10)。 send_pixel[27]=(char)SPEED_P_MASK。send_pixel[28]=(char)SPEED_I_MASK。 send_pixel[29]=(char)DIRE_P。 send_pixel[30]=(char)DIRE_D。 tt=SPEED_SET_MASK。 send_pixel[31]=(char)tt。 } if(flag_button==3) { switch(B3_t){ case 1: mode=1。break。 case 2: mode=2。break。 case 3: mode=3。break。 case 4: mode=4。break。 case 5: mode=5。break。 case 6: mode=6。break。 case 7: mode=7。break。 case 8: mode=8。break。 case 9: mode=9。break。 case 10: mode=10。break。 case 11: mode=11。break。 } } if(flag_button==4) { if(mode!=1) flag_run=1。 } if(mode==1) {GPIO_Ctrl(PTA_BASE_PTR,14,1)。GPIO_Ctrl(PTA_BASE_PTR,17,0)。} else {GPIO_Ctrl(PTA_BASE_PTR,14,0)。GPIO_Ctrl(PTA_BASE_PTR,17,1)。} flag_button=0。//默認(rèn)為0 Send_Bin(get_pixel+6)。 Dire_Calc()。// Dist_Left =Dist_Calc(send_pixel,DIST_L)。 // Dist_Right=Dist_Calc(send_pixel,DIST_R)。 Display_Init()。 sprintf(temp,*%2d,Lock_Threshold)。 //顯示當(dāng)前編碼器值 LCD_P6x8Str(70,7,temp)。 UART_Change()。 if(flag_upload==1) { flag_upload=0。 } }//while }///////////////////////////////////////////////////////////////////////////功能：系統(tǒng)運行時測試出各種變量的運行狀態(tài)/////////////////////////////////////////////////////////////////////////void Display(void){ int xyz=0。 float ttt=0。///////////////////// 角度顯示 //////////////////////////////// sprintf(temp,%3d,ad_offset[GYRO_CURR])。 LCD_P6x8Str(43,2, temp)。 //陀螺儀偏移量 sprintf(temp,G:%3d,gyro_temp)。 LCD_P6x8Str(0,2, temp)。 // if(flag_startline!=0) // LCD_P6x8Str(73,7, (S))。 sprintf(temp,%3d,ad_offset[GYRO_HOR_CURR])。 LCD_P6x8Str(43,3, temp)。 //陀螺儀偏移量 sprintf(temp,H:%3d,gyro_temp_hor)。 LCD_P6x8Str(0,3, temp)。 sprintf(temp,Int:%4d,(int)gyro_indv)。 LCD_P6x8Str(20,1,temp)。 //陀螺儀積分值 sprintf(temp,A:%3d,ad_avercal[ACCE_CURR])。 LCD_P6x8Str(0,4, temp)。 //角度偏移 sprintf(temp,%3d,ad_offset[ACCE_CURR])。 LCD_P6x8Str(43,4, temp)。 //加速度 當(dāng)前值偏移量(上電初固定) sprintf(temp,%3d,Angle_P)。 LCD_P6x8Str(70,2,temp)。 sprintf(temp,%4d,Angle_D)。 LCD_P6x8Str(103,2,temp)。 ttt=SPEED_SET_MASK。 sprintf(temp,V=%3d...,(int)ttt)。 LCD_P6x8Str(80,1,temp)。 sprintf(temp,AS=%6d,(int)(AngleSigma*100))。//顯示融合后的角度值 LCD_P6x8Str(0,5,temp)。 sprintf(temp,D:%3d,(int)Dist_Left)。 //顯示當(dāng)前編碼器值 LCD_P6x8Str(0,6,temp)。 sprintf(temp, %3d, (int)Dist_Right)。 //顯示當(dāng)前編碼器值 LCD_P6x8Str(43,6,temp)。 xyz=(int)ZUO。 sprintf(temp,DL=%3d, xyz)。 //顯示當(dāng)前編碼器值 LCD_P6x8Str(0,7,temp)。 xyz=(int)YOU。 sprintf(temp,DR=%3d,xy