【導讀】控制模塊，引導改裝后的模型汽車按照規(guī)定路線行進。在硬件電路方面，精心設計了CCD圖像采集和驅動電機電路；

　　

【正文】 =0。w10。w++)。 } } for(。) { for(aa=4。aa=91。aa++) { if(ta[8][aa]==1) { d=aa。 break。 } } for(aa=91。aa=4。aa) { if(ta[8][aa]==1) { b=aa。 break。 } } bb=(d+b)/2。 c=(bb45)*38。 if(c1500) c=1500。 if(c1500) c=1500。 PWMDTY67=6000c。 PWME_PWME7=1。 PWMDTY23=550。 if((c500)||(c500)) PWMDTY23=350。 } } void chaopin(void) { CLKSEL=0X00。 PLLCTL_PLLON=1。 SYNR =0xc0 | 0x07。 REFDV=0xc0 | 0x01。 POSTDIV=0x00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 CLKSEL_PLLSEL =1。 } void atd_init(void) { ATD0CTL1=0x00。 ATD0CTL2=0X40。 //禁止中斷 轉換后自動清除寄存器 ATD0CTL3=0X88。 //沒有 斷點 沒有 FIFO 通道 0 開始 單通道 繼續(xù)轉換右對齊 轉換序列 1 ATD0CTL4=0X00。 //4 周期， 64/2，最快 ATD0CTL5=0X30。 // 連續(xù)轉換 多通道轉換 通道 AN0 開始 ATD0DIEN=0x00。 //相應的數(shù)字信號輸入禁止 } void TIM_init(void) { PACTL=0X50。 PACNT=0X0000。 TIOS =0x00。//定時器通道 0， 1 為輸入捕 捉 TSCR1=0x80。//定時器使能 TCTL4=0x18。//通道 1 捕捉下降沿通道 2 捕捉上升沿 TIE=0x06。 //通道 1， 2 中斷使能 TFLG1=0xFF。//清中斷標志位 } void shijian(void) { PITCE_PCE0=1。 PITLD0=15999。 //1 毫秒 PITMTLD0=20。 PITMUX=0X00。 PITINTE_PINTE0=1。 PITCFLMT_PITE=1。 } void pwm_init(void) { PWME=0X00。 PWMPRCLK=0X33。 PWMSCLA=0x04。 PWMSCLB=0x04。 PWMCLK=0x28。 PWMPOL=0xFF。 PWMCAE=0xC3。 PWMCTL=0xF0。 PWMDTY67=5500。//you5200 // 6410zuo 660 5860 PWMPER67=40000。 PWMPER45=1000。 PWMDTY45=0。 PWMPER23=1000。 PWMDTY23=0。 PWMDTY01=5800。//you5200 // 6410zuo 660 5860 PWMPER01=40000。 PWME_PWME7=1。 PWME_PWME5=1。 PWME_PWME3=1。 PWME_PWME1=1。 } // //=======圖像采集中斷函數(shù)，已經完全可以采集圖像的 ========= pragma CODE_SEG NON_BANKED void interrupt 10 IC2ISR(void) { //場中斷 TFLG1_C2F=1。 if(lie_count==get_n[c_lie]) { //定距采集圖像的判斷條件 delay(1)。 //黑線中心矯正，確保不采集到消隱信號 for(hang_count=0。hang_count=hang_end。hang_count++){ // 讀取一行的數(shù)據(jù) ta[c_lie][hang_count]=PORTA_PA0。 //采集數(shù)據(jù)的接口 } c_lie++。 //二維數(shù)組行自加 } lie_count++。 //攝像頭行自加 } void interrupt 9 IC1ISR(void){ //場中斷，各數(shù)據(jù)清零 TFLG1_C1F=1。 hang_count=0。 lie_count=0。 c_lie=0。 } void interrupt 66 PIT0Interrupt(void) //測速的中斷程序 { chesudu=PACNT。 //車速度值 PITTF_PTF0=1。 PACNT=0X0000。 } pragma CODE_SEG DEFAULT //接腳是行同步接 pt2 場同步接 pt1 舵機接 PWM7 電機驅動 PWM5 PWM3 //如果數(shù)組 ta[c_lie][hang_count]沒有圖像，請檢查接線的問題，以及接口是否按我們所說的接口。 //感謝你對手創(chuàng)科技的支持和信任，我們將不斷的努力爭取做得更好。 //如果有什么問題，歡迎咨詢我們的技術人員。在程序首段有我們的聯(lián)系方式。 //衷心祝愿我們的客戶取得好的成績！