飛思卡爾智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-18 15:04本頁(yè)面
【正文】 ].，(5):150152周斌，[J].，(8):160166清華大學(xué)Freescale MCU/[EB/OL].北京：wdc_0501，[]. 周斌，蔣荻開(kāi)，[J]. (2):132134：1391孫同景. Freescale 9S12十六位單片機(jī)原理及嵌入式開(kāi)發(fā)技術(shù).[M].[北京].張鵬，徐怡，任亞楠. 北京科技大學(xué)CCD一隊(duì)技術(shù)報(bào)告[R].遼寧：張建強(qiáng)，莊可佳，[R].江西：孫嘉，孫凱，[R].浙江： Development Studio for Freescale HC9S12X/XGATE Microcontrollers[EB/OL].Shanghaihunter_xiaobao,[].附 錄附錄A PID控制算法代碼/********************************************************************************** ** Motor PID** (c) Copyright 20122013, DQC ** All Rights Reserved **** **********************************************************************************/include /* mon defines and macros */include /* derivativespecific definitions */////定義PID結(jié)構(gòu)體//typedef struct PID{ int SetPoint。 //設(shè)定目標(biāo)Desired Value double Proportion。 //比例常數(shù)Proportional Const double Integral。 //積分常數(shù)Integral Const double Derivative。 //微分常數(shù)Derivative Const int LastError。 //Error[1] int PrevError。 //Error[2]} PID。////聲明PID實(shí)體//static PID sPID。static PID *sptr = amp。sPID。////定義相關(guān)宏//define P_DATA 10define I_DATA 0define D_DATA 0define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01int g_CurrentVelocity。 //速度int g_Flag。 //標(biāo)志位////定義全局變量//unsigned int CurrentVelocity=0。unsigned int WholeVelocity=0。unsigned char flag=0。unsigned char vTmpPIT=0。////時(shí)鐘初始化程序//void PLL_Init(void) //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1){ CLKSEL=0x00。 //48mhz PLLCTL_PLLON=1。 SYNR=0XC0 | 0X05。 REFDV=0X80 | 0X01。 POSTDIV=0X00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 while(0==CRGFLG_LOCK)。//鎖相環(huán)鎖定 CLKSEL_PLLSEL=1。//選定外部時(shí)鐘 }////行場(chǎng)中斷初始化// void TIM_Init(void) { TIOS = 0x00。 //T0、T1設(shè)置為輸入捕捉,攝像頭行場(chǎng)中斷關(guān)輸出比較通道7 TCTL1 = 0x00。 //OC7與邏輯通道斷開(kāi) TCTL4 = 0x09。 //通道0上升沿觸發(fā),通道 1 下降沿觸發(fā) OC7M = 0x00。 //通道7不管理其他通道 TSCR1 = 0x80。 //使能定時(shí)器 PACTL = 0x40。 //使能PA,門(mén)計(jì)數(shù)模式,上升沿,中斷禁止 0101 0000 //TIE = 0x03。 //通道 0，1 中斷使能 TFLG1 = 0xFF。 //清中斷標(biāo)志位 } ////定時(shí)中斷初始化//void PIT_Init(void)//定時(shí)中斷初始化函數(shù) =10ms定時(shí)中斷設(shè)置 { PITCFLMT_PITE=0。 //定時(shí)中斷通道0關(guān) PITCE_PCE0=1。 //定時(shí)器通道0使能 PITMTLD0=2401。 //8位定時(shí)器初值設(shè)定。240*4000/48000000=20ms PITLD0=40001。//16位定時(shí)器初值設(shè)定。PITTIME* PITINTE_PINTE0=1。//定時(shí)器中斷通道0中斷使能 PITCFLMT_PITE=1。//定時(shí)器通道0中斷使能 }////PWM初始化//void PWM_Init(void){ //CH01 motor in1 //CH23 motor in2 //CH45 servo //SB,B for ch2367 //SA,A for ch0145 PWME = 0x00。 //PWM禁止 PWMCTL = 0x70。 //CH0245級(jí)聯(lián)成16位PWM； PWMCAE = 0x00。 //選擇輸出模式為左對(duì)齊輸出模式 PWMPOL = 0xFF。 //先輸出高電平，計(jì)數(shù)到DTY時(shí)，反轉(zhuǎn)電平 PWMPRCLK = 0x33。 //ClockA 8分頻=BusClock/8=6MHz 。ClockB 8分頻=BusClock/8=6MHz PWMSCLA = 0x03。 //ClockSA=ClockA/(2*3)=1MHz PWMSCLB = 0x03。 //ClockSB=ClockB/(2*3)=1MHz PWMCLK = 0xFF。 //CH0145選擇clock SA做時(shí)鐘源。CH2367選擇clock SB做時(shí)鐘源 PWMPER01=12000。 //電機(jī)設(shè)置 1，3 通 PWMDTY01=0。 PWMPER23=12000。 PWMDTY23=0。 PWMCNT01 = 0。 PWMCNT23 = 0。 PWMCNT45 = 0。 //計(jì)數(shù)器清零； PWME = 0x2A。 //PWM使能} ////PID參數(shù)初始化//void PID_Init(void){ sptrLastError = 0。 //Error[1] sptrPrevError = 0。 //Error[2] sptrProportion =P_DATA。 //比例常數(shù)Proportional Const sptrIntegral =I_DATA。 //積分常數(shù)Integral Const sptrDerivative =D_DATA。 //微分常數(shù)Derivative Const sptrSetPoint =20。 //目標(biāo)是40 V=40*=168CM/S}////增量式PID控制設(shè)計(jì)//int IncPIDCalc(int NextPoint){ int iError, iIncpid。 //當(dāng)前誤差 iError = sptrSetPoint NextPoint。 //增量計(jì)算 iIncpid = sptrProportion * iError //E[k]項(xiàng) sptrIntegral * sptrLastError //E[k－1]項(xiàng) + sptrDerivative * sptrPrevError。 //E[k－2]項(xiàng) sptrPrevError = sptrLastError。 //存儲(chǔ)誤差，用于下次計(jì)算 sptrLastError = iError。 //存儲(chǔ)誤差，用于下次計(jì)算 return(iIncpid)。 //返回增量值}////主函數(shù)//void main(void){ int PWM_Value。 //DisableInterrupts。 PLL_Init()。 PWM_Init()。 TIM_Init()。 PIT_Init()。 PID_Init()。 DDRB=0XFF。 g_CurrentVelocity=0。 //全局變量也初始化 g_Flag=0。 //全局變量也初始化 EnableInterrupts。 for(。) { if (g_Flagamp。 HAVE_NEW_VELOCITY) { PWM_Value=IncPIDCalc(CurrentVelocity)。 PWMDTY01+=PWM_Value。 g_Flagamp。=~ HAVE_NEW_VELOCITY。 } }} //10ms定時(shí)進(jìn)行速度采樣//pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 66 PIT0(void)
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