誤差分析ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 08:59本頁面
【正文】 穩(wěn)定性 ++R ( s ) E ( s )N ( s )C ( s )圖 3 2 6 按 擾 動 補 償 的 復 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn？ 27 1 1)( sG n)(1 sG )(2 sGN ( s )C ( s )11++R ( s ) E ( s )N ( s )C ( s )圖 3 2 6 按 擾 動 補 償 的 復 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn？ )()(1]1)()()[()()()()(1)()(1)()()(1)(21122211212112212121sGsGsGsGsGppsNsCsGsGsGsGLsGsGsGpsGpnn????????????????????圖 327 與圖 326對應的信號流圖 梅遜公式 )()()(1 ]1)()()[()(2112 sNsGsGsGsGsGsC nn ???分析 引入前饋后，系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項式?jīng)]有發(fā)生任何變化，即不會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性 28 由于 分母的 s階次一般比分子的 s階次高，故式 (380) 的條件在工程實踐中只能近似地得到滿足。 0]1)()()[( 12 ??sGsGsG n)()()(1 ]1)()()[()(2112 sNsGsGsGsGsGsC nn ???為了補償擾動對系統(tǒng)輸出的影響 )(1)(1 sGsG n ?(379) (380) 對擾動進行全補償?shù)臈l件 )(1 sG +R ( s ) E ( s ) C ( s ))(1 sG)( sG r圖 328 按輸入補償?shù)膹秃峡刂葡到y(tǒng) ？ 29 )()]()()([)( sGsRsGsEsC r??+R ( s ) E ( s ) C ( s ))( sG)( sG r？ )()()( sCsRsE ?? )()1)()](1[)( sRsGsGsGsC r????(381) (382) )(1)(sGsG r ?輸入信號的誤差 全補償條件 )()( sRsC ?(383) (385) (384) 系統(tǒng)的輸出量在任何時刻都可以完全無誤差地復現(xiàn)輸入量，具有理想的時間響應特性 )()1 )()(1)( sRsG sGsGsE r ???? 前饋補償裝置 系統(tǒng)中增加了一個輸入信號 )()( sRsGr 完全消除誤差的物理意義 其產(chǎn)生的誤差信號與原輸入信號 )(sR產(chǎn)生的誤差信號相比，大小相等而方向相反 30 由于 )(sG的頻段內(nèi)實現(xiàn)近似全補償，以使 )(sGr的形式簡單并易于實現(xiàn)。 一般具有比較復雜的形式，故全補償條件 (384) 的物理實現(xiàn)相當困難。在工程實踐中，大多采用滿足 跟蹤精度要求的部分補償條件，或者在對系統(tǒng)性能起主要影響 31 小結(jié) 用下的時域響應來分析系統(tǒng)的性能的。通常是以系統(tǒng)階躍響應的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間和穩(wěn)態(tài)誤差等性能指標來評價系統(tǒng)性能的優(yōu)劣。 ，但只要阻尼 ? 取值適當 (如 ??性，又有過渡過程的平穩(wěn)性，因而在控制系統(tǒng)中常 左右 )，則系統(tǒng)既有響應的快速 把二階系統(tǒng)設計為欠阻尼。 32 ，則該系統(tǒng)的瞬態(tài)響應就可以近似地用這對主導極點所描述的二階系統(tǒng)來表征。 。線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定是系統(tǒng)固有特性，它取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，與外施信號的形式和大小無關(guān)。不用求根而能直接判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法，稱為穩(wěn)定判據(jù)。穩(wěn)定判據(jù)只回答特征方程式的根在 s平面上的分布情況，而不能確定根的具體數(shù)值。 33 ，也是系統(tǒng)的一個重要性能指標。系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差既與其結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)，也與控制信號的形式、大小和作用點有關(guān)。 的類型和開環(huán)增益的要求上是相矛盾的。解決這一矛盾的方法，除了在系統(tǒng)中設置校正裝置外，還可用前饋補償?shù)姆椒▉硖岣呦到y(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。
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