誤差分析ppt課件-展示頁(yè)
2025-05-12 08:59本頁(yè)面
【正文】 0 sse關(guān)）有關(guān)、開環(huán)傳遞函數(shù)有就越?。ㄅc系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差系數(shù) K???一階無差系統(tǒng) 二階無差系統(tǒng) 16 0)( Rtr ? tvtr 0)( ? 2021)( tatr ?KR?1 0Kv0Ka00 0 Ⅱ 型 ∞ 0 Ⅰ 型 ∞ ∞ 0型 輸入 類型 sse靜態(tài)位置誤差系數(shù) pK vK靜態(tài)加速度誤差系數(shù) aK K ∞ ∞ Ⅱ 型 0 K ∞ Ⅰ 型 0 0 K 0型 誤差系數(shù) 類型 靜態(tài)速度誤差系數(shù) 17 一單位反饋控制系統(tǒng)，若要求：⑴跟蹤單位斜坡輸 入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 2。:K)(22100:復(fù)合系統(tǒng)不會(huì)碰到。 7 )()(1)(lim)(lim)(00 sGsHssRssEeessssss ????? ??公式條件： )(ssE 的極點(diǎn)均位于 S左半平面（包括坐標(biāo)原點(diǎn)） )()(1)()()()(sGsHsRsRssEe ????輸入形式 結(jié)構(gòu)形式 開環(huán)傳遞函數(shù) 給定的穩(wěn)定系統(tǒng)，當(dāng)輸入信號(hào)形式一定時(shí)，系統(tǒng)是否存在穩(wěn)態(tài)誤差，就取決于開環(huán)傳遞函數(shù)所描述的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 終值定理，求穩(wěn)態(tài)誤差。這個(gè)誤差表示系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。1 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 第一節(jié) 誤差的基本概念 第二節(jié) 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 第三節(jié) 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 第四節(jié) 擾動(dòng)作用下的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 2 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 系統(tǒng)穩(wěn)定是前提 控制系統(tǒng)的性能 動(dòng)態(tài)性能 穩(wěn)態(tài)性能 (控制精度） 穩(wěn)態(tài)誤差 穩(wěn)態(tài)誤差的不可避免性 sse？ 摩擦，不靈敏區(qū)，零位輸出等非線性因素 輸入函數(shù)的形式不同 (階躍、斜坡、或加速度 ) 本節(jié)主要討論 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)類型 輸入作用方式 不同結(jié)構(gòu)形式 與穩(wěn)態(tài)誤差之間的關(guān)系 如何減少穩(wěn)態(tài)誤差 3 誤差的基本概念 ++H ( s )+R ( s )E ( s )B ( s )N ( s )打 開 反 饋)(1sG )(2sGC ( s ))( sR )( sC)( sG)( sH)( sE一、誤差與偏差 )()()()( sCsHsRsE ??)()()(39。 sCsCsE r ??輸出的實(shí)際值 輸出的希望值 在實(shí)際系統(tǒng)中是可以量測(cè)的 (真值很難得到 ) E(s)=0時(shí)， C(s)=Cr(s) ?Cr(s)=R(s)/H(s) E’(s)=R(s)/H(s)C(s) E(s)/H(s)=R(s)/H(s)C(s) E’(s)=E(s)/H(s) 誤差與偏差關(guān)系 若 H(s)=1,偏差等于誤差 可通過分析、計(jì)算、測(cè)量偏差求誤差 4 二、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算基本公式 )( sR )( sC)( sG)( sH)( sE)()(11)()()(sGsHsRsEs d e fe ????)()(1)()()()(sGsHsRsRssEe ????)]()([)( 1 sRsLte e?? ?控制信號(hào)作用下 5 0 100 200 300 400 500 600 0 . 7 0 . 6 0 . 5 0 . 4 0 . 3 0 . 2 0 . 102?n???4)(2 ???? sss二階系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的響應(yīng)的誤差曲線 S ( S + 2 ξ ω n )ω n2R ( s ) C ( s )圖 3 8 標(biāo) 準(zhǔn) 形 式 的 二 階 系 統(tǒng) 方 塊 圖_6 0 100 200 300 400 500 6001 0 . 8 0 . 6 0 . 4 0 . 200 . 20 . 4二階系統(tǒng)在階躍輸入作用下的響應(yīng)的誤差曲線 2?n???4)(2 ???? sss 有瞬態(tài)分量、穩(wěn)態(tài)分
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