誤差分析ppt課件-閱讀頁
2025-05-18 08:59本頁面
【正文】 Nn ???(372) 圖 323 控制系統(tǒng) 21 系統(tǒng)的理想輸出為零 )()()()(1 )()(0)(212 sNsHsGsGsGsCsEnn ????擾動產(chǎn)生的輸出端誤差信號 )()()()(1 )()(lim2120 sNsHsGsGssGssEensssn ???? ?(373) (374) 終值定理 若令圖 323中的 21)()(,)()( 222111 ?? ssWKsGssWKsG ?? (375) 1)( ?sH開環(huán)傳遞函數(shù)為 ?ssWKsWKsGsGsG )()()()()( 221121 ?? 1)0()0(, 2121 ???? WW???(376) )()()( )()(2121221 sNsWsWKKssWKssEn ??? ??(377) 22 1)0()0(, 2121 ???? WW??? )()()()()(2121221 sNsWsWKKssWKssEn ??? ??下面討論 21,0 和?? 時系統(tǒng)的擾動穩(wěn)態(tài)誤差。如 )(1 sG中的 11?? 時，相應(yīng)系統(tǒng)的階躍擾動穩(wěn)態(tài)誤差為零；斜坡穩(wěn)態(tài)誤差只與 )(1 sG 中的增益 1K 成反比。 25 II型系統(tǒng) 2??三種可能的組合 0,2 21 ?? ??1,1 21 ?? ??2,0 21 ?? ?? 結(jié)論 第一種組合的系統(tǒng)具有 II型系統(tǒng)的功能，即對于階躍和斜坡擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差均為零 第二種組合的系統(tǒng)具有 I型系統(tǒng)的功能，即由階躍擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差為零，斜坡產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差為 10KN。 26 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施 提高系統(tǒng)的開環(huán)增益和增加系統(tǒng)的類型是減小和消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的有效方法 順饋控制作用，能實現(xiàn)既減小系統(tǒng)的穩(wěn)定誤差，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定性不變的目的 其他條件不變時 影響系統(tǒng)的動態(tài)性能 穩(wěn)定性 ++R ( s ) E ( s )N ( s )C ( s )圖 3 2 6 按 擾 動 補 償 的 復(fù) 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn？ 27 1 1)( sG n)(1 sG )(2 sGN ( s )C ( s )11++R ( s ) E ( s )N ( s )C ( s )圖 3 2 6 按 擾 動 補 償 的 復(fù) 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn？ )()(1]1)()()[()()()()(1)()(1)()()(1)(21122211212112212121sGsGsGsGsGppsNsCsGsGsGsGLsGsGsGpsGpnn????????????????????圖 327 與圖 326對應(yīng)的信號流圖 梅遜公式 )()()(1 ]1)()()[()(2112 sNsGsGsGsGsGsC nn ???分析 引入前饋后，系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項式?jīng)]有發(fā)生任何變化，即不會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性 28 由于 分母的 s階次一般比分子的 s階次高，故式 (380) 的條件在工程實踐中只能近似地得到滿足。 一般具有比較復(fù)雜的形式，故全補償條件 (384) 的物理實現(xiàn)相當困難。通常是以系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間和穩(wěn)態(tài)誤差等性能指標來評價系統(tǒng)性能的優(yōu)劣。 32 ，則該系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)就可以近似地用這對主導(dǎo)極點所描述的二階系統(tǒng)來表征。線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定是系統(tǒng)固有特性，它取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，與外施信號的形式和大小無關(guān)。穩(wěn)定判據(jù)只回答特征方程式的根在 s平面上的分布情況，而不能確定根的具體數(shù)值。系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差既與其結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)，也與控制信號的形式、大小和作用點有關(guān)。解決這一矛盾的方法，除了在系統(tǒng)中設(shè)置校正裝置外，還可用前饋補償?shù)姆椒▉硖岣呦到y(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精
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