誤差分析ppt課件-在線瀏覽
2025-06-20 08:59本頁面
【正文】 量 控制系統(tǒng)跟蹤不同輸入信號的能力不同 ? 穩(wěn)態(tài)誤差：如果在穩(wěn)態(tài)時(shí)，系統(tǒng)的輸出量與輸入量不能完全吻合，就認(rèn)為系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差。 ? 穩(wěn)態(tài)特性： 穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度或抗擾動(dòng)能力的一種度量。 擾動(dòng)作用下 esN 共同作用下 es=ess+esN 8 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 令系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 )623(,)1()1()()(11 ??????? ??? mnSTSSKsHsGjnjimi???系統(tǒng)的開環(huán)增益。系統(tǒng)在控制工程中一般種類型的很難使之穩(wěn)定，所以這型以上的系統(tǒng)，實(shí)際上時(shí)，型系統(tǒng)型系統(tǒng)型系統(tǒng)節(jié)數(shù)為系統(tǒng)中含有的積分環(huán)???????????????????！ 系統(tǒng)類型 (type)與系統(tǒng)的階數(shù) (order)的區(qū)別 9 令 )1()1()()( 1100 ????? ??? STSTsHsG jnjsmi ? 1)()(,0 00 ?? sHsGS) ( ) ( ) ( ) ( 0 0 ? ? ? ? S K s H s G S K s H s G mnsTssKsHsGjnjimi ????????? ,)1()1()()(11???系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算通式則可表示為 lim )] ( [ lim 0 1 0 ? ? ? ? ? ? ? S K s R S e s s ss ?????輸入信號開環(huán)增益有關(guān)系統(tǒng)型別與)( sRKe ss? 分別討論階躍、斜坡和加速度函數(shù)的穩(wěn)態(tài)誤差情況 )()(1)(lim)(lim00 sGsHssRssEessss ??? ??10 階躍信號輸入 令 .)(,)( 000 SRsRRRtr ??? 常量。⑵設(shè)該系統(tǒng)為三階，其中一對復(fù)數(shù)閉環(huán)極點(diǎn)為 。 11 j??根據(jù)⑴和⑵的要求，可知系統(tǒng)是 Ⅰ 型三階系統(tǒng)，因而令其開環(huán)傳遞函數(shù)為 )()( 2 CbSSSKsG???例 解： 因?yàn)? CKCKKKe vrss ,1 ?????按定義 CKsGsSHKsv ?? ? )()(l i m 0相應(yīng)閉環(huán)傳遞函數(shù) pSpSpSKpSSSKKCSbSSKs2)22()2())(22()( 23223 ??????????????????????????????????????3241222bKCpCKpCpbp)43(2)(2 ??? SSSsG18 減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的方法 ? 提高開環(huán)增益 ? 提高系統(tǒng)類型 ? 采用復(fù)合控制，（反饋控制基礎(chǔ)上增加順饋環(huán)節(jié)） 注意 : 1)穩(wěn)態(tài)誤差反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 , Kp、 Kv、 Ka均為系統(tǒng)過渡過程結(jié)束后 ,輸出跟蹤輸入 ,但存在位置上的誤差 2)“位置 ” 、 “ 速率 ” 廣義的理解，如溫度等 3）注意誤差系數(shù)的量綱 擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 負(fù)載力矩的變化、放大器的零點(diǎn)漂移、電網(wǎng)電壓波動(dòng)和環(huán)境溫度的變化等，這些都會(huì)引起穩(wěn)態(tài)誤差。 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sN控制對象 控制器 20 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sNN ( s ) C ( s )H ( s ))(2 sG)(1 sG輸出對擾動(dòng)的傳遞函數(shù) )()()(1)()()()(212sHsGsGsGsNsCsMN ???(371) 由擾動(dòng)產(chǎn)生的輸出 )()()()(1 )()()()(212 sNsHsGsGsGsNsMsC
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