系統(tǒng)誤差計算分析ppt課件-在線瀏覽
2025-06-20 03:17本頁面
【正文】 s 001( ) lim ( ) lim 01 0 1 0isssse s s X s ss s s? ??? ? ? ???ess=0的物理意義？ 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 例題 61 利用終值定理 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 例題 62 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示 ， 已知 r(t) = n(t) = t， 求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 。1(t), At, At2/2時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 。 單位階躍 ω n 2s ( s + 2 ζω n )?+ X o ( s )X i ( s )由于是單位反饋系統(tǒng)，偏差即是誤差。 242)( tttr ??解． 12( 1 )()()kK T sGss s a??? ?????21vaKK121G ( ) ( ) ( 1 )b Ks s s a K T s? ? ? ?0)( 1123 ????? KTsKasssDttr 2)(1 ? 01 ?sse2222184)( tttr ???128KaKAess ??1218Kaeeessssss ??? 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 +++Xo( s )Xi( s )?G1( s ) G2( s )H ( s )N ( s )Y ( s )ε ( s )?求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)首先判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。 干擾引起穩(wěn)態(tài)偏差為 02211l i m ( ) l i m ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( ) ( )ss ts t s sG s H ss N sG s G s H s? ? ??? ? ??????干擾引起穩(wěn)態(tài)誤差為 0()sssse H?? 某系統(tǒng)如下圖所示，當輸入信號 xi(t)=t 1(t) 時，求系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差 解：根據(jù)勞斯判據(jù)該系統(tǒng)穩(wěn)定。 21321 )1()( ss TsKKKsG ???????2321vKKKK)1()1(11)()()(321212121321 ???????? TsKKKss ssssTsKKKsRsEse0)( 32132121 ???? KKKTsKKKsssD?????00321TKKK32132132121212030 lim)(lim KKKAKKKTsKKKsssssAsAssesess s r ?????? ??)()1(1)1()()()(21321232 ssTsKKK sTsKKsN sEsen ?? ?????)()(lim 0 sNsse enss s n ???? ?32132121132 )1(KKKTsKKKssTssKK?????1KA??3213212113220)1(limKKKTsKKKssTssKKsAss ???????? 減小誤差的途徑 在反饋相加點到干擾作用點之間的前向通道中提高增益、設(shè)置積分環(huán)節(jié)，可以同時減小或消除控制輸入和干擾作用下產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差。 G1(s), G1(s), H(s)中不含積分環(huán)節(jié) 減小誤差的途徑 2200122220 12( ) ( )( ) 1()1()1 ( ) ( ) ( )( ) ( )( ) ( ) ( )0l im l iml imsssssG s H sss N s sN s sG s G s H sssG s H ss G s G s H s?????? ? ? ??????0001( ) 1()1()1 ( )1()1( 0)l im l iml imssssss ss N s sN s sGsss G sG???????????????+++Xo( s )Xi( s )?1sG2( s )H ( s )G1( s )N ( s )2單位斜坡 G1(s), G1(s), H(s)中不含積分環(huán)節(jié) +++Xo( s )?G ( s )N ( s )s1Xi( s )單位階躍 G(s) 中不含積分環(huán)節(jié) 例題 69 減小誤差的途徑 +++Xo( s )Xi( s )?K G ( s )H ( s )N ( s )+++Xo( s )Xi( s )?K G ( s )H (
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