【正文】
T s sN s T s T s K K??? ? ??階躍干擾信號輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為零 11( 1)KTs ?22( 1 )Ks T s ??N 211 2 1 2( 1 )( 1 ) ( 1 )NC K T sN s T s T s K K??? ? ??階躍干擾信號輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差不為零 結(jié)論 ? 擾動(dòng)點(diǎn)之前的前向通道積分環(huán)節(jié)數(shù)決定了系統(tǒng)響應(yīng)擾動(dòng)作用的型別,和擾動(dòng)點(diǎn)之后的前向通道的積分環(huán)節(jié)數(shù)無關(guān) 減小誤差的途徑 ? 增加增益 ? 采用積分環(huán)節(jié) ? 補(bǔ)償 按干擾補(bǔ)償 Gn 1()Gs 2 ()GsN 11nG G??2 1 2121onX G G G GN G G???按輸入補(bǔ)償 Gr 2 ()Gs() ioE s X X?? [ 1 ]1o r iGX G XG???1()1riGGE s XG???1()rGs G?作業(yè) 6 6 68 。 ( 1)誤差與穩(wěn)態(tài)誤差的表示 誤差的兩個(gè)定義: 系統(tǒng)輸入端誤差:輸入信號與反饋信號之差 系統(tǒng)輸出端誤差:系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)際輸出之差 ? 輸入端定義的誤差在實(shí)際系統(tǒng)中可以量測,具有一定的物理意義 ? 輸出端定義的誤差在性能指標(biāo)中經(jīng)常使用,但實(shí)際系統(tǒng)中有時(shí)無法測量 對于單位反饋系統(tǒng),輸入端誤差和輸出端誤差是相等的 . 輸入端誤差和輸出端誤差之間的關(guān)系 G(s) H(s) R(s) E(s) G(s)H(s) 1/H(s) R(s) Er(s) Rr(s) 期望輸出 輸出端誤差