系統(tǒng)誤差計(jì)算分析ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-30 03:17 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 求系統(tǒng)在單位階躍、斜坡、加速度輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 解：該系統(tǒng)為二階振蕩系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定。 單位階躍 ω n 2s ( s + 2 ζω n )?+ X o ( s )X i ( s )由于是單位反饋系統(tǒng)，偏差即是誤差。 另外，該系統(tǒng)為 Ⅰ 型系統(tǒng) ss 0e ?單位斜坡 單位加速度 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 例題 64 1 1 2ssVne K K w?? ? ?sse ???常 量 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 例題 65 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示 ， 已知輸入 , 求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 。 242)( tttr ??解． 12( 1 )()()kK T sGss s a??? ?????21vaKK121G ( ) ( ) ( 1 )b Ks s s a K T s? ? ? ?0)( 1123 ????? KTsKasssDttr 2)(1 ? 01 ?sse2222184)( tttr ???128KaKAess ??1218Kaeeessssss ??? 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 +++Xo( s )Xi( s )?G1( s ) G2( s )H ( s )N ( s )Y ( s )ε ( s )?求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)首先判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。 ?當(dāng)求兩個(gè)以上量同時(shí)作用于線性系統(tǒng)偏差，可利用疊加原理，分別求出每個(gè)量作用情況下的偏差，然后相加求出 。 干擾引起穩(wěn)態(tài)偏差為 02211l i m ( ) l i m ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( ) ( )ss ts t s sG s H ss N sG s G s H s? ? ??? ? ??????干擾引起穩(wěn)態(tài)誤差為 0()sssse H?? 某系統(tǒng)如下圖所示，當(dāng)輸入信號(hào) xi(t)=t 1(t)，干擾 N(t) = 1(t) 時(shí)，求系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差 解：根據(jù)勞斯判據(jù)該系統(tǒng)穩(wěn)定。 21()iXs s?05.()Nss? 例題 66 ++Xo( s )?N ( s )ε ( s )Xi( s )10 1s ?1( 4)ss ?+1 () 1 ( 0 . 1 1 ) ( 4)1 0 1( ) ( 0 . 1 1 ) ( 4) 1 010 . 1 1 ( 4)iEs s s sX s s s ss s s????? ? ?????21() ( 0 . 1 1 )( 4 )1 0 1( ) ( 0 . 1 1 ) ( 4 ) 1 010 . 1 1 ( 4 )Es sssN s s s ss s s???? ? ?? ? ?????2001 ( 0 .1 1 ) ( 4 ) 0 .5 ( 0 .1 1 )( ) li m ( ) li m( 0 .1 1 ) ( 4 ) 1 0 ( 0 .1 1 ) ( 4 ) 1 0110 .3 52 .5 2 0sss s s se sE s ss s s s s s s s????? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ???? ? ?例題 67 系統(tǒng)如圖所示，已知輸入 ， 解 ． ?????AttnAttr)(2)( 2求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 21321 )1()( ss TsKKKsG ???????2321vKKKK)1()1(11)()()(321212121321 ???????? TsKKKss ssssTsKKKsRsEse0)( 32132121 ???? KKKTsKKKsssD?????00321TKKK32132132121212030 lim)(lim KKKAKKKTsKKKsssssAsAssesess s r ?????? ??)()1(1)1()()()(21321232 ssTsKKK sTsKKsN sEsen ?? ?????)()(lim 0 sNsse enss s n ???? ?32132121132 )1(KKKTsKKKssTssKK?????1KA??3213212113220)1(limKKKTsKKKssTssKKsAss ???????? 減小誤差的途徑 在反饋相加點(diǎn)到干擾作用點(diǎn)之間的前向通道
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