ch6控制系統(tǒng)的誤差分析和計算(編輯修改稿)
2025-06-18 18:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 度 ?max =24?/s， 求系統(tǒng) 在最大跟蹤速度下的穩(wěn)態(tài)誤差。 vss Ke1?KKv ?解： 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 I型系統(tǒng) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 16 例： 閥控油缸伺服工作臺要求定位精度為 ,該工作臺最大移動速度 vmax =10cm/s， 若系統(tǒng)為 I型，試求系統(tǒng)開環(huán)增益。 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為 系統(tǒng)的開環(huán)增益 120011 ????? seKK ssv ss ??例 :引入比例加微分控制系統(tǒng)的方框圖如圖所示 : 若輸入信號 試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 G2(S) G1(S) )1()(11 ?? skSG ?)1()( 22 ?? sTskSGmm2/)(1)( 2ttttx i ???解：該系統(tǒng)為 II型系統(tǒng)，開環(huán)增益為 K1Km，則 )(1)( ttx i ? 011 ?? sssse ?ttx i ?)( 022 ?? sssse ?若輸入信號 G2(S) G1(S) )1()( 11 ?? skSG ?)1()( 22 ?? sTskSGmm2/)(1)( 2ttttx i ???解：該系統(tǒng)為 II型系統(tǒng)，開環(huán)增益為 K1Km，則 )(1)( ttx i ? 011 ?? sssse ?ttx i ?)( 022 ?? sssse ?2/)( 2ttx i ?mssss KKKe13311 ??? ?所以系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 : mssssssss KKeeee13211????19 強(qiáng)調(diào)： 計算穩(wěn)態(tài)誤差前提是系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的 對于單位反饋系統(tǒng)，偏差等于誤差，對于非單位反饋系統(tǒng)，誤差計算： K值是系統(tǒng)的開環(huán)增益，各環(huán)節(jié)中的常數(shù)項須化成 1的形式。 )(/)()( SHSSE ??167。 63 干擾引起穩(wěn)態(tài)誤差 )()()()()( sNsGsRsGsC NR ??HGGGsGHGGGGsGcNccR00201)(1)( ????R(S)B(S)E 1 (S)Cr(s) )()()()()()()()()()()()()(sNssRssNsGsRsGsHsRsCsCsENRNRr?? ???????誤差信號對參考輸入的傳遞函數(shù) 誤差信號對干擾信號 N(S)的傳遞函數(shù) 21 如圖 En(s) = Fn(s)*[177。 N(s)] 注意擾動輸入的符號！ （決定輸出的符號） G0(s) En(s) = ? ————————— ?N(s) 1+ GC(s)?G0(s)?H(s) 注意，分母和給定誤差傳遞函數(shù)是一樣的。 R(S)B(S)E 1 (S)Cr(s) 例 :設(shè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下， 試求擾動穩(wěn)態(tài)誤差。 已知 N(s)=1(t),其中 H(s)=1， Gc(s)=10/S,G0(s)=1/(S+1) G C ( S) G 0 (S )H( S)N( S)C( S)R( S)B( S)解： 求誤差傳函 )s(H)s(G)s(G1)s(G )s(0C0???F求誤差輸出 用終值定理求擾動穩(wěn)態(tài)誤差 )s(N)s()s(C ?F?)s(SCl i m 0ssse ??10SSS )s(2 ????F0sse ?10SS1)s(C2 ???? 擾動穩(wěn)態(tài)誤差終值的計算 167。 64 減小穩(wěn)態(tài)誤差方法 ? 產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的原因 給定輸入 給定穩(wěn)態(tài)誤差的終值 0型系統(tǒng) I型系統(tǒng) Ⅱ 型系統(tǒng) 1(t) 1/(1+K) 0 0 t ∞ 1/K 0 t2/2 ∞
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1