系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-30 03:14 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 4 標(biāo) 準(zhǔn) 形 式 的 二 階 系 統(tǒng) 方 塊 圖_()iXs ()oXs21 ( ) ( )1 ( ) 4isE s X sG s s s???? ? ?0( ) 0li mssse s E s?? ? ?4()( 1. 6)Gs ss? ?06720 控制工程基礎(chǔ) 13 0 100 200 300 400 500 600 0 . 7 0 . 6 0 . 5 0 . 4 0 . 3 0 . 2 0 . 10例 3二階系統(tǒng)在單位斜坡輸入 作用下的響應(yīng)的 誤差曲線 S ( S + 2 ξ ω n )ω n2圖 6 5 標(biāo) 準(zhǔn) 形 式 的 二 階 系 統(tǒng) 方 塊 圖_()iXs ()oXs21 1. 6 1( ) ( )1 ( ) 1. 6 4isE s X sG s s s s?? ? ?? ? ?0( ) imssse s E s?? ? ?06720 控制工程基礎(chǔ) 14 由穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算公式可見，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差數(shù)值，與開環(huán)傳遞函數(shù) 的結(jié)構(gòu)和輸入信號 的形式密切相關(guān)。對于一個(gè)給定的穩(wěn)定系統(tǒng)，當(dāng)輸入信號形式一定時(shí)，系統(tǒng)是否存在穩(wěn)態(tài)誤差就取決于開環(huán)傳遞函數(shù)所描述的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 ()Gs()iXs令單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為： 二 系統(tǒng)類型 , ) 1 ( ) 1 ( ) ( 1 1 ? ? P ? P ? ? ? ? m n s T s s K s G j n j i m i n n t (611) 06720 控制工程基礎(chǔ) 15 ！ 系統(tǒng)類型 (type)與系統(tǒng)的階數(shù) (order)的區(qū)別 K：系統(tǒng)開環(huán)增益 011( ) ( 1 ) / ( 1 )m n viiijG s s T st???? ? ???令： 則必有： 00lim ( ) 1s Gs? ?0( ) ( )vKG s G ss?2 2 1 0 0 : 不會(huì)碰到。 系統(tǒng)在控制工程中一般 種類型的 很難使之穩(wěn)定，所以這 型以上的系統(tǒng)，實(shí)際上 時(shí)， 型系統(tǒng) 型系統(tǒng) 型系統(tǒng) 節(jié)數(shù) 為系統(tǒng)中含有的積分環(huán) II ? ? ? ? ? II ? I ? ? n n n n n 06720 控制工程基礎(chǔ) 16 1000l im ( )()l im1 ( ) l imviisss vsss X sXsesG s K s????????????由式（ 67） 可以看出，影響穩(wěn)態(tài)誤差的因素有： ?系統(tǒng)型別 ?系統(tǒng)開環(huán)增益 ?輸入信號的形式和幅值 以下討論不同型別系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài) 誤差計(jì)算。 注意： 討論的典型輸入信號是階躍、斜坡、加速度及其 組合作用。 (612) 06720 控制工程基礎(chǔ) 17 三 典型輸入信號作用下不同型別系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 1 階躍信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)位置誤差系數(shù) 由式（ 612） 101ssRe Kv???? ??? ??常數(shù)，v = 0( ) 1 ( )ix t R t?? ()iRXss?實(shí)質(zhì)上，由式（ 67）
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