六自由度運(yùn)動平臺設(shè)計方案-資料下載頁
2025-05-03 03:17本頁面
【正文】 程框圖6 主要技術(shù)指標(biāo)計算 本次設(shè)計在不更改原電動缸結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，對電機(jī)進(jìn)行重新選型，根據(jù)KH08XX（3）缸設(shè)計技術(shù)書可知，缸體部份及齒輪傳動部分總效率按照70%計算時，齒輪傳動部分減速比為2。初步選配減速比為4，效率為90%的減速器，則電機(jī)端需要轉(zhuǎn)矩。，則電動缸在額定速度下的額定推力約為684kg，最大推力為2000kg。，伺服電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速為5000rpm，則電動缸在最大速度下的額定推力約為368kg。根據(jù)本次設(shè)計的設(shè)計思路，電動缸存在不安裝減速器，由伺服電機(jī)直接連接齒輪的工況，缸體部份及齒輪傳動部分總效率按照70%計算時，則此時電動缸的額定推力約為130kg，則平臺的載荷下降為216kg。根據(jù)KH08XX（3）缸設(shè)計技術(shù)書可知，絲杠導(dǎo)程為6mm，齒輪減速比為2，本次設(shè)計選取的減速器速比為4，伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，則電動缸的額定速度為。，伺服電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速為5000rpm，則電動缸的最大速度為。根據(jù)本次設(shè)計的設(shè)計思路，電動缸存在不安裝減速器，由伺服電機(jī)直接連接齒輪的工況，則此時電動缸的額定速度為。本次選用伺服電機(jī)末端編碼器為20位增量編碼器，根據(jù)電動缸減速比及絲杠導(dǎo)程計算，電動缸的位置分辨率為。不安裝減速器時，電動缸的位置分辨率為。，176。1）行星減速器所選行星減速器的精度為14′，傳動箱速比為2，傳遞到絲杠上的轉(zhuǎn)角誤差為7′，則折算到行程上誤差；2）齒輪副方案中采用KH08XX（3）電動缸采用7級直齒齒輪，齒輪分度圓直徑為104mm，則折算到行程上的誤差，3）絲杠副方案中采用KH08XX（3）電動缸采用7級滾珠絲杠，則絲杠的行程誤差。++=。187 技術(shù)指標(biāo)滿足情況根據(jù)技術(shù)要求的主要參數(shù)，： 技術(shù)指標(biāo)滿足情況序號技術(shù)指標(biāo)要求值設(shè)計值結(jié)論備注1平臺載荷不小于10000N10000N滿足技術(shù)要求2X軸平移177。100mm177。100mm滿足技術(shù)要求3Y軸平移177。100mm177。100mm滿足技術(shù)要求4Z軸平移177。150mm177。150mm滿足技術(shù)要求5X軸/Y軸/Z軸轉(zhuǎn)動177。10176。177。15176。滿足技術(shù)要求6X軸/Y軸/Z軸平移速度不小于15mm/s滿足技術(shù)要求7X軸/Y軸/Z軸轉(zhuǎn)動角速度不小于1176。/s2176。/s滿足技術(shù)要求8X軸/Y軸/Z軸平移加速度不小于15mm/s2滿足技術(shù)要求9X軸/Y軸/Z軸轉(zhuǎn)動角加速度不小于1176。/s22176。/s2滿足技術(shù)要求10電動缸位置分辨率11電動缸定位精度12平臺位置分辨率13平臺位置精度14平臺角度分辨率176。15平臺角度精度176。8 結(jié)論通過以上分析、設(shè)計及計算，六自由度運(yùn)動平臺方案合理可行，主要技術(shù)性能指標(biāo)滿足技術(shù)要求，YYPT中出現(xiàn)的問題已有相應(yīng)的解決措施，可以進(jìn)入下階段工作。
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