平面機構(gòu)運動簡圖及自由度-資料下載頁
2025-08-16 02:04本頁面
【正文】 運動分析和力分析提供理論依據(jù) 。 B 1 2 3 A C 4 C A 1 B 2 3 D 4 哪一個更復(fù)雜呢？ a)原動件作移動 (如直線電機 、 流體壓力作動筒 )。 2 1 b)原動件作轉(zhuǎn)動 (如電動機 )。 2 1 由一個原動件和一個機架組成的雙桿機構(gòu) 。 機構(gòu)具有確定運動的條件是原動件數(shù)＝自由度。 現(xiàn) 設(shè)想將機構(gòu)中的原動件和機架斷開 ，則原動件與機架構(gòu)成 了基本機構(gòu)，其 F＝ 1。剩下的構(gòu)件組必有 F＝ 0。將構(gòu)件組繼續(xù)拆 分成更簡單 F＝ 0的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。 F=1 F=0 定義：最簡單的 F＝ 0的構(gòu)件組 ， 稱為基本桿組 。 舉例： 將圖示八桿機構(gòu)拆分成基本機構(gòu)和基本桿組 。 7 1 3 2 4 5 6 8 ５ 推論： 任何一個平面機構(gòu)都可以認為是在基本機構(gòu)的 基礎(chǔ)上 ， 依次添加若干個桿組所形成的 。 機構(gòu)的組成原理： 機構(gòu)＝基本機構(gòu)＋基本桿組 結(jié)論： 該機構(gòu)包含一個基本機構(gòu)和兩個基本桿組 ， 換句話說 ， 將兩個基本桿組添加到基本機構(gòu)上 ， 構(gòu)成了該八桿機構(gòu) 。 二 、 結(jié)構(gòu)分類 設(shè)基本桿組中有 n個構(gòu)件 ， 則由條件 F＝ 0有： F＝ 3n－ 2PL－ Ph＝ 0 PL＝ 3n/2 (低副機構(gòu)中 Ph＝ 0 ) ∵ PL 為整數(shù) ， ∴ n只能取偶數(shù) 。 n ＝ 2 4 n4 已無實例了 ! PL ＝ 3 6 n=2 的桿組稱為 Ⅱ 級組－－應(yīng)用最廣而又最簡單的基本桿組 。 共有 5 種類型 Ⅲ 級組： n=4（ PL＝ 6） 結(jié)構(gòu)特點：其中一個構(gòu)件有 3個運動副 。 典型 Ⅱ 級組： n=2（ PL＝ 3） RRR IV級組： n=4 （ PL＝ 6） 結(jié)構(gòu)特點：有兩個三副桿 ， 且 4個構(gòu)件構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu) 。 內(nèi)端副－－桿組內(nèi)部相聯(lián) 。 外端副－－與組外構(gòu)件相聯(lián) 。 機構(gòu)命名方式： 按所含最高桿組級別命名 ， 如 Ⅱ 級機構(gòu) ， Ⅲ 級機構(gòu)等 。 必須強調(diào)指出： ，否則將成為剛體 。 如： 。 舉例： 將圖示八桿機構(gòu)拆分成基本機構(gòu)和基本桿組 。 7 1 3 2 4 5 6 8 Ⅲ 級組 Ⅱ 級組 Ⅲ 級機構(gòu) Ⅱ 級機構(gòu) Ⅱ 級機構(gòu) 4 7 1 3 2 5 6 8 構(gòu)件 6為輸入件 構(gòu)件 7為輸入件 機構(gòu)的級別愈高，可以實現(xiàn)的傳動函數(shù)規(guī)律愈復(fù)雜，進行分析與綜合的難度亦愈大。 從主動鏈開始，按運動傳遞的順序和桿組運動靜定的條件進行． 例題：試由全鉸鏈四桿運動鏈加 Ⅱ 級組生成獨立的六桿運動鏈 C A B D + = ? ，形成 Stephenson 運動鏈 C A B D F E G C A B D F E G F E G 拆桿組的方法： ,得到 Watt運動鏈 C A B D F E G C A B D F E G 對 stephenson運動鏈和 watt運動鏈的應(yīng)用可以從以下幾個方面進行研究 : 。 。 (機器人機構(gòu)、工程機械領(lǐng)域等）
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