六自由度運(yùn)動平臺設(shè)計(jì)方案-全文預(yù)覽
【正文】 終端，并可利用庫存的六臺DC24V直流有刷減速電機(jī)為之配套。噪音小，對潤滑要求不高，傳遞轉(zhuǎn)矩大，而且使用可靠，因此獲得廣泛的應(yīng)用。重量5kg。序號產(chǎn)品名稱型號廠家數(shù)量備注1電動缸KH08XX（3）西安方元明6安裝345廠電機(jī)2電阻尺LTSV1375上海徳測63驅(qū)動器50A8AMC63A/D卡PCI1716研華14D/A卡PCI1723研華15工控機(jī)610H研華16直流電源1 結(jié)構(gòu)方案六自由度運(yùn)動平臺是由六條電動缸通過虎克鉸鏈和球籠萬向節(jié)聯(lián)軸器將上、下兩個平臺連接而成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六條電動缸的伸縮運(yùn)動，完成上平臺在三維空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動姿態(tài)。2 原理樣機(jī)技術(shù)狀態(tài) 原理樣機(jī)方案 組成原理樣機(jī)采用工控機(jī)作為系統(tǒng)的控制單元，工控機(jī)內(nèi)配有研華PCI1716和 PCI1723作為A/D和D/A模擬量卡，驅(qū)動器采用AMC公司的型號為12A8的伺服驅(qū)動器，并配有直流可調(diào)電源其輸出電流可達(dá)到150A，采用KH08XX（3）電動缸作為運(yùn)動平臺的六條支腿，電動缸上安裝有電阻尺作為位置反饋器件，上平臺與電動缸連接采用球籠聯(lián)軸器，下平臺與電動缸連接采用虎克鉸鏈方式。 初選球籠鉸鏈型號BJB（JB/T61391992），公稱轉(zhuǎn)矩Tn=2000N/m，工作角度40度，外徑D=68mm，軸孔選用圓柱孔d=24mm，總長度L1=148mm，178。~45186。初選深溝球軸承型號61802（GB/T2761994），額定載荷Cr=，外徑D=24mm，軸承孔選用d=15mm，寬B=5mm?？刂栖浖捎梦恢梅唇馑惴ǎ赐ㄟ^平臺的姿態(tài)反算六支電動缸的長度，通過PCI1716接收電阻尺反饋的位置指令，根據(jù)計(jì)算出來的長度和反饋指令通過PCI1723向驅(qū)動器發(fā)送模擬量速度指令，控制電動缸運(yùn)動到指定長度。160mm6X，Y軸轉(zhuǎn)動范圍177。 原理樣機(jī)存在問題超調(diào)問題：電動缸運(yùn)行到位后超調(diào)現(xiàn)象比較嚴(yán)重，初步分析為電機(jī)特性較差引起的，但不排除算法及PID參數(shù)存在問題；臺體結(jié)構(gòu)晃動：當(dāng)電動缸處于停止運(yùn)動后，上臺面人為晃動存在時，存在較大晃動量，初步分析原因?yàn)樯掀脚_使用的球籠聯(lián)軸器間隙過大造成的。按照電機(jī)輸出扭矩需要，選擇紐士達(dá)特型號為PF604的減速器，其外徑為60mm*60mm，效率為90%。： 虎克鉸鏈?zhǔn)疽鈭D4 系統(tǒng)組成六自由度運(yùn)動平臺系統(tǒng)由測試軟件部分系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、動力電源系統(tǒng)、運(yùn)動平臺機(jī)械臺體組成。包括工控機(jī)、運(yùn)動控制卡、伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、電阻尺及相關(guān)電器元件等。 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 本次結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在YYPT原理樣機(jī)基礎(chǔ)上進(jìn)行設(shè)計(jì)，對原理樣機(jī)中發(fā)現(xiàn)的問題進(jìn)行優(yōu)化，同時因?yàn)樗欧到y(tǒng)更換導(dǎo)致相關(guān)結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行更改。 減速器 根據(jù)選取電機(jī)設(shè)計(jì)需要，減速器選擇山東紐士達(dá)特公司生產(chǎn)的PF604行星減速器，： 減速器性能參數(shù)名 稱參數(shù)備注額定輸出扭矩最大徑向力265
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