球坐標(biāo)式四自由度機(jī)械手項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案-資料下載頁(yè)
2025-04-25 12:47本頁(yè)面
【正文】 ，松開(kāi)工件；(13)手腕反向旋轉(zhuǎn)190度；(14)手臂右擺180度，機(jī)械手回歸原處。編程方式采取起保停電路方式，因?yàn)檫@樣的方式邏輯比較清晰，修改起來(lái)也比較方便，同時(shí)很多轉(zhuǎn)換條件都是短線號(hào)，即它存在的時(shí)間比它激活的后續(xù)步為活動(dòng)步的時(shí)間短，因此應(yīng)使用有記憶（或稱(chēng)保持）功能的電路（如起保停電路）來(lái)控制代表步的輔助繼電器。機(jī)械手順序動(dòng)作一般都要經(jīng)過(guò)啟動(dòng)、減速緩沖、停止這么一個(gè)程序。輸入繼電器所代表的動(dòng)作如下:X20 關(guān)閉信號(hào) X21 啟動(dòng)信號(hào) X0 小臂前伸緩沖信號(hào)X1 手臂前伸限位停止信號(hào) X33壓力繼電器信號(hào) X2 手臂上揚(yáng)緩沖信號(hào) X3 手臂上揚(yáng)限位停止信號(hào) X4 手腕正轉(zhuǎn)緩沖信號(hào) X6手腕正轉(zhuǎn)限位停止信號(hào)X5 手臂左擺緩沖信號(hào) X7手臂左擺限位停止信號(hào) X10 手臂右擺緩沖信號(hào)X11 手臂右擺限位停止信號(hào) X12 手腕反轉(zhuǎn)限位停止信號(hào) X13 手腕反轉(zhuǎn)緩沖信號(hào)X14 手臂下擺緩沖信號(hào) X15 手臂下擺限位停止信號(hào)X16手臂回縮緩沖信號(hào) X17 手臂回縮限位停止信號(hào)。機(jī)械手動(dòng)作順序指令表如下: LD X20 OR M77 ANI X21 OUT M77 LD X21 OR M10LD M66 ANI M77 ORB ANI M14ANI M77 OUT M10 OUT Y10 LD X0 AND M10 OR M4ANI M14 ANI M77 OUT M10OUT Y10 LD X0 AND M10 OR M4 ANI M14 ANI M77 OUT M4 OUT Y4 LD X1 OR M14ANI M55 ANI M77 OUT M14OUT Y14 LD X033 ANI M11 OUT T1 K3 LD TI OR M11ANI M12 ANI M77 OUT M11OUT Y11 LD X2 AND M11 OR M4 ANI M12 ANI M77 OUT M4 OUT Y4 LD X3 OR M12ANI M6 ANI M77 OUT M12OUT Y12 LD X4 AND M12 OR M5 ANI M6 ANI M77 OUT M5 OUT Y5 LD X6 OR M6 ANI M8 ANI M77 OUT Y6 LD X5 AND M6 OR M12 ANI M8 ANI M77 OUT Y2 LD X7 OR M8 OUT Y15 LD X10 AND M8 OR M3ANI M10 ANI M77 OUT M3OUT Y3 LD X11 OR M30ANI M55 ANI M77 OUT M30OUT Y10 LD X0 AND M30 OR M31 ANI M77 ANI M55 OUT M31ANI M77 ANI M55 OUT M31OUT Y4 LD X1 AND M31 OR M55 ANI T2 OUT M55 OUT T2 K50 LD T2 OR M44ANI M41 ANI M77 OUT M44OUT Y13 LD X13 AND M44 OR M43 ANI M41 ANI M77 OUT M43 OUT Y5 LD X12 OR M41ANI M45 ANI M77 OUT M41OUT Y11 LD X2 AND M41 OR M40 ANI M45 ANI M77 OUT M40 OUT Y4 LD X3 ANI M47 ANI M77 OUT M45 OUT Y16 LD M45 AND X14 OR M46ANI M47 ANI M77 OUT M46OUT Y3 LD X15 OR M47ANI M66 ANI M77 OUT M7OUT Y7 LD M47 AND X16 OR M48 OUT Y2 LD X17 AND M48 END 12 設(shè)計(jì)感想這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我復(fù)習(xí)鞏固了以前在課本上學(xué)過(guò)的知識(shí)，書(shū)本上的知識(shí)基本都能理解，但是真的應(yīng)用到實(shí)踐中，還是有些力不從心。因?yàn)檫@次畢業(yè)設(shè)計(jì)就像剛?cè)胛榈男卤?，要接受?zhàn)場(chǎng)的洗禮，才能使他成為一個(gè)優(yōu)秀的士兵。對(duì)于我們來(lái)說(shuō)，這是一次非常好的練兵，是自己在以后的工作中能夠更認(rèn)真負(fù)責(zé)的完成一項(xiàng)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目是四自由度機(jī)械手，如果真的把我所設(shè)計(jì)的機(jī)械手投入生產(chǎn)的話，肯定是不行的，因?yàn)闄C(jī)械手是非常復(fù)雜的機(jī)械，并不是我所設(shè)計(jì)的那么簡(jiǎn)單，特別機(jī)械的精度問(wèn)題，還有各個(gè)零件的制造精度問(wèn)題，他的成功設(shè)計(jì)不僅是一個(gè)單純圖紙的問(wèn)題，而是涉及到和機(jī)械相關(guān)的產(chǎn)業(yè)的問(wèn)題，比如機(jī)械加工精度等等。這個(gè)機(jī)械手有四個(gè)自由度，可以滿足大多數(shù)生產(chǎn)車(chē)間的要求。由于采用液壓驅(qū)動(dòng)的方式，液壓驅(qū)動(dòng)相對(duì)于其他的驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是：① 操縱控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高；② 由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面間能自行潤(rùn)滑，磨損小，使用壽命長(zhǎng)；③ 體積小、重量輕，例如同功率液壓馬達(dá)的重量只有電動(dòng)機(jī)的10％～20%。因此慣性力較小，當(dāng)突然過(guò)載或停車(chē)時(shí)，不會(huì)發(fā)生大的沖擊；④ 換向容易，在不改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換；⑤ 液壓泵和液壓馬達(dá)之間用油管連接，在空間布置上彼此不受?chē)?yán)格限制⑥ 容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。；由于經(jīng)驗(yàn)知識(shí)水平有限，設(shè)計(jì)難免有不足之處，望老師指正。 13 參考文獻(xiàn)【1】 劉明保 ，,【2】李超，2003【3】 陸祥生 ，,【4】：北京理工大學(xué)出版社,1992【5】曹志超，常用機(jī)械電器使用手冊(cè)，北京，化學(xué)工業(yè)出版社，2000，7【6】,【7】 ,2001，4【8】 ,1999，4【9】金茂青，曲忠萍，,2001，2【10】（機(jī)械手）,1999，5【11】，2004.【12】張軍， ,：21【13】濮良貴，：高等教育出版社,【14】，2009,442
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