基于plc的四自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-18 16:29本頁面
【正文】 觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于X2處于常閉位，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置（即X1常閉閉合、X2常閉打開），則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。3．3 自動(dòng)連續(xù)操作流程圖如前所述，機(jī)械手操作系統(tǒng)程序有3個(gè)基本程序段。因篇幅所限，這里僅給出自動(dòng)連續(xù)操作流程圖。操作流程圖是PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)、關(guān)鍵和首要任務(wù)，只有設(shè)計(jì)出流程圖，才能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設(shè)計(jì)。依據(jù)4軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求，繪制流程圖如圖7所示。開始輸入位置參數(shù)機(jī)械手回位工件在否機(jī)械手放開機(jī)械手開始動(dòng)作轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)到要求位置旋轉(zhuǎn)、Y、Z軸向移動(dòng)機(jī)械手抓取手到位圖7 自動(dòng)連續(xù)操作流程圖程序開始時(shí)，輸入2個(gè)位置的參數(shù)：工件起始點(diǎn)的A1角、YZ1坐標(biāo)和擺放方位角B1，工件要求放置點(diǎn)的A2角、YZ2坐標(biāo)和擺放方位角B2。由PLC進(jìn)行計(jì)算，給出移動(dòng)到位置1和2所需的4個(gè)步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)（在脈沖頻率一定時(shí)對(duì)應(yīng)相應(yīng)的時(shí)間）。利用PLC的有關(guān)輔助繼電器或PLSY指令產(chǎn)生固定頻率的脈沖，由若干定時(shí)器的定時(shí)長(zhǎng)短控制脈沖數(shù)。方向信號(hào)可根據(jù)程序流程的次序而產(chǎn)生。在手動(dòng)操作時(shí)，脈沖數(shù)由按下操作按鈕的時(shí)間而決定。結(jié)束語4軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的各個(gè)動(dòng)作和狀態(tài)都由PLC控制，它不僅能滿足機(jī)械手手動(dòng)和自動(dòng)等操作方式所需的大量按扭、開關(guān)、位置檢測(cè)點(diǎn)的要求，還可通過接口元器件與計(jì)算機(jī)組成PLC工業(yè)局域網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。由于使用的是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其速度和位置控制變得容易和準(zhǔn)確。在教學(xué)而言，借助機(jī)械手，可以訓(xùn)練學(xué)生學(xué)會(huì)多種編程方法（如既可以憑經(jīng)驗(yàn)用梯形圖編程，也可用步進(jìn)順控指令實(shí)現(xiàn)同樣的目的），掌握多個(gè)功能指令的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的功能。參考文獻(xiàn)：[1] 江華生 李鳴 高素萍等 .基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,，55[2] 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[ M ]．北京: 北京航空航天出版社，20026 / 7
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