基于plc的四自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 電機(jī)，176。步距角PLC 靜轉(zhuǎn)矩修正驅(qū)動(dòng)器電流步進(jìn)電機(jī)矩頻特性曲線負(fù)載電機(jī)型號(hào) 圖3 步進(jìn)電機(jī)選擇步驟 圖4 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖本文中的機(jī)械手主要用于教學(xué)，故所需精度不很高，力矩也不要太大。在非超載情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速及停止位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響。3）步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降（或上升），到達(dá)指定位置后，電磁鐵斷電，機(jī)械手松開(kāi)物體。的電控機(jī)械手，由微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定其起始0點(diǎn)；2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件，使機(jī)械手沿Y和Z軸移動(dòng)，有Y、Z軸接近開(kāi)關(guān)作安全限位；3)可回旋270176。通常情況下，4個(gè)自由度的機(jī)械手即可滿足大多數(shù)搬運(yùn)需求。為實(shí)現(xiàn)不同的功能，有3個(gè)自由度的，也有5個(gè)自由度的，甚至還有6個(gè)自由度的。 PLC。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；步進(jìn)電機(jī)中圖分類號(hào)：TP241 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：Design of the Control System of 4dimension Motordriven Mechanical Manipulator Based on PLCAbstract: Motordriven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of poweroperated mechanical manipulator,yaxis and zaxis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotatedplate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines. Key Words:mechanical manipulato
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