【正文】 出部件外設(shè)I/O接口 存儲(chǔ)器 EPROM 微處理器 運(yùn)算器 控制器電源 輸入部件I/O擴(kuò)展接口 I/O擴(kuò)展單元 受控元件輸入信號(hào)外部設(shè)備溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 11 頁c） 更新輸出狀態(tài)——輸出實(shí)施控制（根據(jù)運(yùn)算結(jié)果，更新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出映象寄存器的內(nèi)容，再由輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通訊等）存儲(chǔ)器： 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器——存放系統(tǒng)工作程序（監(jiān)控程序） 、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令 解釋、功能子程序的調(diào)用管理程序和系統(tǒng)參數(shù) *不能由用戶直接存取 用戶存儲(chǔ)器 用戶程序存儲(chǔ)器——存放用戶程序。對(duì)模塊式 PLC，有 CPU 模塊、I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。隨著中國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和基礎(chǔ)自動(dòng)化水平的不斷提高，今后一段時(shí)期內(nèi) PLC 在我國仍將保持高速增長(zhǎng)勢(shì)頭。一個(gè) PLC 的控制器，可以接收幾千個(gè) I/O 點(diǎn)（最多可達(dá)8000 多個(gè) I/O） 。大型 PLC 使用另外一個(gè) CPU 來完成模擬量的運(yùn)算。PLC 每完成一次循環(huán)操作所需的時(shí)間稱為一個(gè)掃描周期。它以存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和運(yùn)算等操作的指令；并通過數(shù)字輸入和輸出操作，來控制各類機(jī)械或生產(chǎn)過程。同時(shí)，PLC 的功能也不斷完善。提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 7 頁 課題研究的內(nèi)容本課題主要研究的是基于 PLC 的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括硬件的設(shè)計(jì)和軟件的設(shè)計(jì)。國外方面：近幾年國外工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域有如下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。現(xiàn)在，第三代機(jī)械手正在第一、第二代機(jī)械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對(duì)象物，并具有對(duì)復(fù)雜信息進(jìn)行準(zhǔn)確處理，對(duì)自己行為做出自主決策能力的智能化機(jī)械手。目前，正式投入使用的絕大部分機(jī)械手屬于第一代機(jī)械手，即程序控制機(jī)械手。通過此次設(shè)計(jì)可以更進(jìn)一步學(xué)習(xí) PLC的相關(guān)知識(shí)，了解世界先進(jìn)水平，盡可能多的應(yīng)用于實(shí)踐。由于自動(dòng)化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而 PLC 也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實(shí)用性強(qiáng)、硬件配套齊全、編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)，因此工業(yè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用 PLC。總之，機(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段。限位開關(guān) 溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 III 頁目　　錄第一章 前言 ......................................................................................................................5 課題研究目的及意義 .............................................................................................5 國內(nèi)外機(jī)械手研究概況 .........................................................................................6 課題研究的內(nèi)容 .....................................................................................................7第二章 PLC 及機(jī)械手的介紹及選擇 .................................................................................7 PLC..................................................................................................7 PLC 慨況 ....................................................................................................7 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 ...........................................................................9 PLC 的選型 ...............................................................................................12 機(jī)械手 ..................................................................................................................15 機(jī)械手簡(jiǎn)介 ................................................................................................15 機(jī)械手的選擇 ..........................................................................................17第三章 設(shè)計(jì)主體部分 .......................................................................................................17 控制要求 ..............................................................................................................17 I/O 分配 ...................................................................................................................18 梯形圖 ....................................................................................................................18 指令表 ..................................................................................................................20 PLC 連線圖 ............................................................................................................23 模擬調(diào)試 ................................................................................................................23第四章 MCGS 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 ...................................................................24 MCGS 的概述 ......................................................................................................24 MCGS 的簡(jiǎn)介 ...........................................................................................24 MCGS 的構(gòu)成 ...........................................................................................24 MCGS 的主要特性和功能 .......................................................................25 MCGS 的編程語言 ...................................................................................26 MCGS 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ...................................................................................26 MCGS 的作用 ...........................................................................................27 工程的建立與變量的定義 ....................................................................................27 工程的建立 ..................................................................................................27 變量的分配 ..................................................................................................28 變量定義的步驟 ..........................................................................................29 設(shè)備與變量連接 ..........................................................................................30 工程畫面的創(chuàng)建 ....................................................................................................33溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 IV 頁 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 ......................................................................33第五章 結(jié) 論 ......................................................................................................................36參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................................37致謝 .......................................................................................................