基于plc的四自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁
【正文】 r。僅就驅(qū)動(dòng)方式，就有氣動(dòng)（或液動(dòng)）、電動(dòng)和電氣混合等。本文中確定空間位置的3個(gè)坐標(biāo)分別是角度A、Y軸坐標(biāo)Y1和Z軸坐標(biāo)Z1；擺放方位（方位角）由零件長(zhǎng)度方向的軸線與X軸形成的夾角B確定?！D1 確定物體位置的一般坐標(biāo)985764132圖2 電動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)其運(yùn)動(dòng)控制方式為：1)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)角度為90176。2）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱軸上升，另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫軸開始向前走動(dòng)；轉(zhuǎn)盤步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到物體接收處。2． 1 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器控制面板負(fù)載步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。選擇電機(jī)一般應(yīng)遵循圖3所示的步驟[2]。m。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是RB2304ME型細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)電壓為DC12～40 V，采用雙極恒流斬波方式，可減少電機(jī)噪音。 電磁鐵 系統(tǒng)中電磁鐵的作用是利用電磁吸引力操縱機(jī)械手以完成預(yù)期動(dòng)作。 PLC的選型根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，選用三菱公司生產(chǎn)的FX2C64MT型PLC機(jī)。為了節(jié)省成本，不另外選用PLC的專用運(yùn)動(dòng)控制模塊，而是直接利用PLC的高速脈沖輸出功能（PLSY指令）。圖6 機(jī)械手操作系統(tǒng)程序其原理是：將把回原點(diǎn)按鈕按下，X14接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y10驅(qū)動(dòng)指示燈亮。3．3 自動(dòng)連續(xù)操作流程圖如前所述，機(jī)械手操作系統(tǒng)程序有3個(gè)基本程序段。開始輸入位置參數(shù)機(jī)械手回位工件在否機(jī)械手放開機(jī)械手開始動(dòng)作轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)到要求位置旋轉(zhuǎn)、Y、Z軸向移動(dòng)機(jī)械手抓取手到位圖7 自動(dòng)連續(xù)操作流程圖程序開始時(shí)，輸入2個(gè)位置的參數(shù)：工件起始點(diǎn)的A1角、YZ1坐標(biāo)和擺放方位角B1，工件要求放置點(diǎn)的A2角、YZ2坐標(biāo)和擺放方位角B2。在手動(dòng)操作時(shí)，脈沖數(shù)由按下操作按鈕的時(shí)間而決定。參考文獻(xiàn)：[1] 江華生 李鳴 高素萍等 .基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,，55[2] 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[ M ]．北京: 北京航空航天出版社，20026 /
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