基于plc的四自由度電動機械手的控制設計-預覽頁
【正文】 r。僅就驅(qū)動方式，就有氣動（或液動）、電動和電氣混合等。本文中確定空間位置的3個坐標分別是角度A、Y軸坐標Y1和Z軸坐標Z1；擺放方位（方位角）由零件長度方向的軸線與X軸形成的夾角B確定?！D1 確定物體位置的一般坐標985764132圖2 電動機械手結(jié)構(gòu)其運動控制方式為：1)由步進電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為90176。2）步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走動；轉(zhuǎn)盤步進電機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動，轉(zhuǎn)到物體接收處。2． 1 步進電機及其驅(qū)動器控制面板負載步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。選擇電機一般應遵循圖3所示的步驟[2]。m。所選用的步進電機驅(qū)動器是RB2304ME型細分驅(qū)動器，驅(qū)動電壓為DC12～40 V，采用雙極恒流斬波方式，可減少電機噪音。 電磁鐵 系統(tǒng)中電磁鐵的作用是利用電磁吸引力操縱機械手以完成預期動作。 PLC的選型根據(jù)系統(tǒng)的設計要求，選用三菱公司生產(chǎn)的FX2C64MT型PLC機。為了節(jié)省成本，不另外選用PLC的專用運動控制模塊，而是直接利用PLC的高速脈沖輸出功能（PLSY指令）。圖6 機械手操作系統(tǒng)程序其原理是：將把回原點按鈕按下，X14接通，系統(tǒng)自動回原點，Y10驅(qū)動指示燈亮。3．3 自動連續(xù)操作流程圖如前所述，機械手操作系統(tǒng)程序有3個基本程序段。開始輸入位置參數(shù)機械手回位工件在否機械手放開機械手開始動作轉(zhuǎn)動、移動到要求位置旋轉(zhuǎn)、Y、Z軸向移動機械手抓取手到位圖7 自動連續(xù)操作流程圖程序開始時，輸入2個位置的參數(shù)：工件起始點的A1角、YZ1坐標和擺放方位角B1，工件要求放置點的A2角、YZ2坐標和擺放方位角B2。在手動操作時，脈沖數(shù)由按下操作按鈕的時間而決定。參考文獻：[1] 江華生 李鳴 高素萍等 .基于PLC的步進電機控制技術(shù)[J].自動化技術(shù)與應用,，55[2] 王曉明．電動機的單片機控制[ M ]．北京: 北京航空航天出版社，20026 /
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