機器人末端執(zhí)行器ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 22:13本頁面
【正文】 清除 (舍棄 )，除任 務(wù) 程序未開始外，其它與清除同。? 12— 應(yīng) 急 動 作，將機器人置 入 要求手 動 介入狀 態(tài) 。 2．機器人操作狀態(tài)說明? (1)ROBOTIDEI。 (機器人空閑 ) 該狀態(tài)對應(yīng)在系統(tǒng)內(nèi)機器人沒有任務(wù)程序可用時的機器人狀態(tài)。當(dāng)機器人剛開始供電時，或當(dāng)其完成一個任務(wù)程序執(zhí)行和任務(wù)程序由系統(tǒng)內(nèi)移去時，將發(fā)生此狀態(tài)。? (2)ROBOTLOADED(機器人已裝載 ) 該狀態(tài)對應(yīng)在系統(tǒng)內(nèi)有一個或多個可用的任務(wù)程序時的機器人狀態(tài)。? (3)ROBOTREADY(機器人準(zhǔn)備完畢 ) 該狀態(tài)表示一個可供機器人執(zhí)行的任務(wù)程序已被賦值。? (4)ROBOTEXECUTING(機器人執(zhí)行 ) 該狀態(tài)中，機器人在操作，其運動是使能運動。? (5)ROBOTMOTIONPAUSED(機器人運動暫停 ) 該狀態(tài)中運動不是使能運動。機器人的任務(wù)程序可能在運行，也可能已停止。? (6)MANUALINTERVENTIONREQUIRED(要求手動介入 ) 在此狀態(tài)中，全部運動已經(jīng)停止。? 此時，為了完成某些其它的必要活動，需要靠機器人的操作者執(zhí)行某些局部動作。在此局部動作后，機器人才可進入某一其它狀態(tài)。? 除機器人操作狀態(tài)外，機器人能夠被描述為處于 “ 正在本地控制中 ” 或“ 不在本地控制中 ” 。? 前者意味著某些本地作用因素，如操作員正在控制儀表板、示教盒或其等同物上正在進行控制操作，以確定機器人可作哪些運動或機器人可運行哪些任務(wù)程序；? 若機器人 “ 不在本地控制中 ” ，則機器人可照常運行任務(wù)程序，此時，任何本地作用因素都沒有能力停止或修改在運行的任務(wù)程序。? 帶遠程控制器的機器人，可由這種遠程控制器取得對該機器人的控制權(quán)。? 除正常操作外，大多數(shù)機器人都具有校準(zhǔn)機器人軸的輔助功能。此功能按類似于正常任務(wù)程序的方式操作，除由于校準(zhǔn)功能的存在使機器人不處于 LOADED狀態(tài)外，服從圖 77的狀態(tài)圖。
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1