機(jī)器人末端執(zhí)行器ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 22:13本頁面
【正文】 清除 (舍棄 )，除任 務(wù) 程序未開始外，其它與清除同。? 12— 應(yīng) 急 動(dòng) 作，將機(jī)器人置 入 要求手 動(dòng) 介入狀 態(tài) 。 2．機(jī)器人操作狀態(tài)說明? (1)ROBOTIDEI。 (機(jī)器人空閑 ) 該狀態(tài)對應(yīng)在系統(tǒng)內(nèi)機(jī)器人沒有任務(wù)程序可用時(shí)的機(jī)器人狀態(tài)。當(dāng)機(jī)器人剛開始供電時(shí)，或當(dāng)其完成一個(gè)任務(wù)程序執(zhí)行和任務(wù)程序由系統(tǒng)內(nèi)移去時(shí)，將發(fā)生此狀態(tài)。? (2)ROBOTLOADED(機(jī)器人已裝載 ) 該狀態(tài)對應(yīng)在系統(tǒng)內(nèi)有一個(gè)或多個(gè)可用的任務(wù)程序時(shí)的機(jī)器人狀態(tài)。? (3)ROBOTREADY(機(jī)器人準(zhǔn)備完畢 ) 該狀態(tài)表示一個(gè)可供機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)程序已被賦值。? (4)ROBOTEXECUTING(機(jī)器人執(zhí)行 ) 該狀態(tài)中，機(jī)器人在操作，其運(yùn)動(dòng)是使能運(yùn)動(dòng)。? (5)ROBOTMOTIONPAUSED(機(jī)器人運(yùn)動(dòng)暫停 ) 該狀態(tài)中運(yùn)動(dòng)不是使能運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的任務(wù)程序可能在運(yùn)行，也可能已停止。? (6)MANUALINTERVENTIONREQUIRED(要求手動(dòng)介入 ) 在此狀態(tài)中，全部運(yùn)動(dòng)已經(jīng)停止。? 此時(shí)，為了完成某些其它的必要活動(dòng)，需要靠機(jī)器人的操作者執(zhí)行某些局部動(dòng)作。在此局部動(dòng)作后，機(jī)器人才可進(jìn)入某一其它狀態(tài)。? 除機(jī)器人操作狀態(tài)外，機(jī)器人能夠被描述為處于 “ 正在本地控制中 ” 或“ 不在本地控制中 ” 。? 前者意味著某些本地作用因素，如操作員正在控制儀表板、示教盒或其等同物上正在進(jìn)行控制操作，以確定機(jī)器人可作哪些運(yùn)動(dòng)或機(jī)器人可運(yùn)行哪些任務(wù)程序；? 若機(jī)器人 “ 不在本地控制中 ” ，則機(jī)器人可照常運(yùn)行任務(wù)程序，此時(shí)，任何本地作用因素都沒有能力停止或修改在運(yùn)行的任務(wù)程序。? 帶遠(yuǎn)程控制器的機(jī)器人，可由這種遠(yuǎn)程控制器取得對該機(jī)器人的控制權(quán)。? 除正常操作外，大多數(shù)機(jī)器人都具有校準(zhǔn)機(jī)器人軸的輔助功能。此功能按類似于正常任務(wù)程序的方式操作，除由于校準(zhǔn)功能的存在使機(jī)器人不處于 LOADED狀態(tài)外，服從圖 77的狀態(tài)圖。
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