機器人末端執(zhí)行器ppt課件(完整版)
【正文】 具坐標運動。? 使機器人按示教的內容動作稱為再現(xiàn)。這種控制功能用于搬運、點焊、裝配等作業(yè)中。? 前者用來檢測自身狀態(tài)的信息，主要是位置、速度、加速度等傳感器，并且作為反饋信號構成伺服控制；? 后者是用來檢測機器人作業(yè)對象和作業(yè)環(huán)境信息的傳感器，如測量夾持器夾緊力的壓力傳感器，對外界進行識別的視覺、觸覺、聽覺等傳感器。? 夾持器是具有夾持功能的裝置，如吸盤、機械手爪、托持器等；? 專用工具是用以完成某項作業(yè)所需要的裝置，如用于完成焊接作業(yè)的氣焊槍、點焊鉗等。? 子 CPU主要作 動 作控制，包括脈沖分 配、機器人零點復位、零 點減速和開關位置檢測等。用這些附加裝置可以進行手動調整機器人狀態(tài)、編制機器人作業(yè)程序、示教作業(yè)參數(shù)或輸入修改系統(tǒng)參數(shù)等工作。? 如果在機器人控制器計算機內存中同時存儲多種焊件的示教程序，在同一條生產線上就可以很容易地實現(xiàn)多種焊件同時生產；而僅需在一種焊件到來時，給機器人一個這種焊件的識別編碼即可，這就是所謂柔性。? 此外，還可利用鍵2 2 2 28和3輸入速度、子程序、 I／ 0輸入和輸出以及工具開閉功能和功能數(shù)據(jù)。另外，該編程能完成示教難以完成的復雜、精確的編程任務；? 通過圖形編程系統(tǒng)的動畫仿真可驗證和優(yōu)化程序等。? (2)面向任務的機器人編程語言 其特點是允許用戶發(fā)出直接命令，以控制機器人去完成一個具體的任務，而不需要說明機器人需要采取的每一個動作的細節(jié)。? 5— 程序開始，機器人進入 ROBOTEXECUTING狀態(tài)。 2．機器人操作狀態(tài)說明? (1)ROBOTIDEI。? (6)MANUALINTERVENTIONREQUIRED(要求手動介入 ) 在此狀態(tài)中，全部運動已經停止。在此局部動作后，機器人才可進入某一其它狀態(tài)。當機器人剛開始供電時，或當其完成一個任務程序執(zhí)行和任務程序由系統(tǒng)內移去時，將發(fā)生此狀態(tài)。? 7— 程序復位，一個已 暫 停的機器人被返回到 ROBOT
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