機器人末端執(zhí)行器ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:13本頁面
【正文】 。? 除正常操作外，大多數(shù)機器人都具有校準(zhǔn)機器人軸的輔助功能。? 前者意味著某些本地作用因素，如操作員正在控制儀表板、示教盒或其等同物上正在進(jìn)行控制操作，以確定機器人可作哪些運動或機器人可運行哪些任務(wù)程序；? 若機器人 “ 不在本地控制中 ” ，則機器人可照常運行任務(wù)程序，此時，任何本地作用因素都沒有能力停止或修改在運行的任務(wù)程序。在此局部動作后，機器人才可進(jìn)入某一其它狀態(tài)。? (6)MANUALINTERVENTIONREQUIRED(要求手動介入 ) 在此狀態(tài)中，全部運動已經(jīng)停止。? (5)ROBOTMOTIONPAUSED(機器人運動暫停 ) 該狀態(tài)中運動不是使能運動。? (3)ROBOTREADY(機器人準(zhǔn)備完畢 ) 該狀態(tài)表示一個可供機器人執(zhí)行的任務(wù)程序已被賦值。當(dāng)機器人剛開始供電時，或當(dāng)其完成一個任務(wù)程序執(zhí)行和任務(wù)程序由系統(tǒng)內(nèi)移去時，將發(fā)生此狀態(tài)。 2．機器人操作狀態(tài)說明? (1)ROBOTIDEI。? 11— 清除 (舍棄 )，除任 務(wù) 程序未開始外，其它與清除同。? 9— 繼續(xù) ，暫 停的機器人返回到 ROBOTEXECUTING狀 態(tài) 。? 7— 程序復(fù)位，一個已 暫 停的機器人被返回到 ROBOTREADY狀 態(tài) 。? 5— 程序開始，機器人進(jìn)入 ROBOTEXECUTING狀態(tài)。? 3— 賦值，已準(zhǔn)備好一個已裝載的任務(wù)程序以供執(zhí)行。圖中轉(zhuǎn)移編號的說明 ：? 1— 裝載，某些任務(wù)程序被裝入機器人系統(tǒng)控制器中。? 焊接機器人的編程 語 言 ，目前都屬于面向機器人的 語 言 ；面向任務(wù)的機器人 語 言尚屬開 發(fā)階 段。? (2)面向任務(wù)的機器人編程語言 其特點是允許用戶發(fā)出直接命令，以控制機器人去完成一個具體的任務(wù)，而不需要說明機器人需要采取的每一個動作的細(xì)節(jié)。? (1)面向機器人的編程語言其主要特點是描述機器人的動作序列，每一條語句大約相當(dāng)于機器人的一個動作，整個程
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