離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計算-資料下載頁
2025-04-30 03:54本頁面
【正文】 （ ） 例 4 系統(tǒng)結構圖如圖所示 ,T=K=1, 求系統(tǒng)動態(tài)指標 ( σ %, ts )。 解 ． ?????? ??? )1( 11)( 2 ssZzzKzG))(1(???? ??zzzTK)(1)()(2 ??????F zzzzGzGz11)()1(lim)( 1 ???F???? ? z zzzTc z)(1)()( 23 ???????F? zzzzzzzzzC))(1()1()1(TTTTezzTeezeTK???????????? 167。 動態(tài)性能分析 （ ） 167。 動態(tài)性能分析 （ 8） 解 (1) ?????? ?? )1()( ss KZzG ))(1()1(TTezzKze??????1 1 11 0 . 3 6 8d d d????例 5 采樣 系統(tǒng)結構圖如圖所示（ T=1） 。 (1)繪制當 時系統(tǒng)的根軌跡； (2) 確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍； (3)定性分析 變化時系統(tǒng)動態(tài)性能的變化趨勢。 0K ? ? ?0K ? ? ?( 1 ) ( 68 )Kzzz? ??分離點： 120 .6 0 70 .6 0 7dd??????120 .6 0 7 1 0 .6 0 7 0 .3 6 80 .2 4 50 .6 0 7 0 .6 3 20 .6 0 7 1 0 .6 0 7 0 .3 6 84 .0 8 40 .6 0 7 0 .6 3 2ddKK? ????????? ? ? ????? ???167。 動態(tài)性能分析 （ 9） 解 (2) 0 4 .3 3K??例 5 采樣 系統(tǒng)結構圖如圖所示（ T=1） 。 (1)繪制當 時系統(tǒng)的根軌跡； (2) 確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍； (3)定性分析 變化時系統(tǒng)動態(tài)性能的變化趨勢。 0K ? ? ?0K ? ? ?0 .6 3 2()( 1 ) ( 0 .3 6 8 )KzGzzz? ??111 1 1 0 .3 6 8 4 .3 31 0 .6 3 2zK ???? ? ? ?????解 (3) 120 . 2 4 5 , 4 . 0 8 4ddKK??0K ? ?單調(diào)收斂 振蕩收斂 振鈴現(xiàn)象 振蕩發(fā)散 st stst系統(tǒng)穩(wěn)定 不穩(wěn)定 課程小結 167。 離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 167。 離散系統(tǒng)的動態(tài)性能分析 （ 1）一般方法 ( ) ( )eG z z?F1( ) l i m ( 1 ) ( ) ( )eze z R z z?? ? ? F()Dz ? 判定穩(wěn)定性 （ 2）靜態(tài)誤差系數(shù)法 ( ) , , ,p v aG z v K K K?()e ?()Dz ? 判定穩(wěn)定性 計算 → 按定義確定 ??, ts （ 2）一般方法 0( ) ( ) ( ) ( ) nnG z z C z c n T z? ??? F ??? ? ?*0( ) ( ) ( )nc t c n T t n T??????（ 1）閉環(huán)極點 kp ??? 響應分量 () nk k kc nT C p?（ 3）動態(tài)誤差系數(shù)法 自動控制原理 本次課程作業(yè) (34) 6 — 14, 15, 16 6 — 17（選做）
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