穩(wěn)態(tài)誤差分析ppt課件-資料下載頁
2025-05-04 08:12本頁面
【正文】 sGsGsRsCs r?????若滿足 則 ，即無輸入穩(wěn)態(tài)誤差，輸出 完全復(fù)現(xiàn)輸入。 ,)(1)(2 sGsG r ? 0)( ?sE在這種復(fù)合控制系統(tǒng)中，前饋控制的作用主要是使系統(tǒng)輸出跟隨輸入，而反饋?zhàn)饔弥饕脕砜朔到y(tǒng)模型（包括前饋控制器 ）的誤差和擾動(dòng)的影響。 )(sGrWednesday, June 1, 2022 45 ? 減小反映干擾信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差： )(sR)(sD)(sC)(sE)(sGD)(1 sG )(2 sG + 前饋控制系統(tǒng) 由于傳遞函數(shù) 一般較為復(fù)雜，很難做到使 恒等于 。在實(shí)際系統(tǒng)中，為便于實(shí)現(xiàn)，通常只作到部分補(bǔ)償，使順饋通道的傳遞函數(shù)具有較簡單的形式。 )(1 2 sG)(2 sG )(sGr擾動(dòng)量 一方面加到被控對(duì)象 上，對(duì)系統(tǒng)輸出產(chǎn)生不利影響；與此同時(shí)，它也通過引入的補(bǔ)償通道 加到被控對(duì)象 上，從而抵消擾動(dòng)對(duì)輸出產(chǎn)生的不利影響。 )(sD )(2 sG)(2 sG)()( 1 sGsG DWednesday, June 1, 2022 46 分析： 對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，令 ，即不作用， 單獨(dú) 作用。 0)( ?sR )(sD利用梅森公式： 1 )()()(1 )(2212121??????sGsGsGPsGPD前向通路： )()(1 21 sGsG???)()()(1 )()()()()()(21212 sDsGsGsGsGsGsGsCsE D??????穩(wěn)態(tài)誤差為： )()(1)()()()()()()(21212sGsGsGsGsGsGsDsCs D?????Wednesday, June 1, 2022 47 。， 0)()(1)(1??? sEsGsG D 則若 但在實(shí)際的系統(tǒng)中，有時(shí) 是難以實(shí)現(xiàn)的。 可以采取近似的補(bǔ)償，以減小擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差。 )(1)(1 sGsG D ??前饋控制系統(tǒng) Wednesday, June 1, 2022 48 [例 31]如下圖所示的復(fù)合系統(tǒng)，其中 D(s)為擾動(dòng)。試選擇補(bǔ)償裝置 L(s)使系統(tǒng)擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。 解 : )(].)1(1)1(1)()1([)(2122121sDTssKKsKTssKKsLTssKKsE????????)(.)]()1[(21212 sDKKsTssLKTsK?????)(sR)(sD)(sC11?TsKsK2 )(sLWednesday, June 1, 2022 49 令分子等于零 ,則 )()1( 1 sLKTs ??11)( KTssL ???差為零。時(shí)，系統(tǒng)擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)誤當(dāng) 11)( KTssL ???Wednesday, June 1, 2022 50 [例 2] 系統(tǒng)如圖所示，其零初始條件下單位階躍響應(yīng)的初始斜率等于 10，穩(wěn)態(tài)值也為 10，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)位置誤差 ess為零。試確定 K,n,T的值。 )(sR )(sC)1()(??TssasKn )(sEK1解： (1) 的初始斜率為 10，即已知 已知穩(wěn)態(tài)值為 10，即 )(tC 10|)(39。 0 ??ttC10)(lim ??? tCtWednesday, June 1, 2022 51 (2) 又已知 ess＝ 0，則系統(tǒng)必為 Ⅰ 型以上系統(tǒng)，即 n≥1 10)]([lim)(lim10)](39。[lim|)(39。00??????????tCsLtCtCsLtCstst(3) 時(shí)域形式可利用拉氏變換的初值和終值定理，表示成下列形式： 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為： )()1()()()()(asTssasKsRsCsn ???????Wednesday, June 1, 2022 52 因?yàn)?ess＝ 0，所以 n≥1 sasTssasKsRssCn1.)()1()()()()(?????? ?10)(lim 10)(lim 0 ??? ??? ssCtC st?KasTss asKssC nss???? ????? )()1()(lim )(lim 00則有 10?KWednesday, June 1, 2022 53 又因?yàn)? assTsK a sKssstCnnsst ???????????? 120lim)(lim)(39。lim ?10lim 12?? ??? ns TsKs要使上式極限存在，必有 n+1=2，即 n=1 由 10lim 22???? TKTsKss得 T=1 所以， K=10 T=1 n＝ 1 Wednesday, June 1, 2022 54 小結(jié) ?系統(tǒng)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差的定義 ?給定輸入值作用下系統(tǒng)的誤差分析 — 系統(tǒng)的型 — 位置誤差系數(shù)，速度誤差系數(shù)，加速度誤差系數(shù) ?擾動(dòng)輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析 ?給定輸入和擾動(dòng)作用同時(shí)存在系統(tǒng)的誤差分析 — 系統(tǒng)的總穩(wěn)態(tài)誤差等于給定誤差和擾動(dòng)誤差的疊加（誤差點(diǎn)定義在同一點(diǎn)） ?復(fù)合控制系統(tǒng)的誤差分析 — 順饋控制 — 前饋控制
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