系統(tǒng)誤差計算分析ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 03:17本頁面
【正文】 Gn( s )G2( s )+2 1 212( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) 1 ( ) ( )onX s G s G s G s G sN s G s G s???2 1 2( ) ( ) ( ) ( ) 0nG s G s G s G s??為了消除干擾對輸出的影響令傳遞函數(shù)為零，即 得出對干擾全補償?shù)臈l件為 n11()()Gs Gs?? 減小誤差的途徑 )()(1)()()()()()(21212sGsGsGsGsGsGsNs n????? 減小誤差的途徑 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，已知輸入 ,求 ,使穩(wěn)態(tài)誤差為零。 Attr ?)(解． )1()( ?? TssKsGk ?????1vKKKTsssKGTssTssKTsssKGsRsEs cce ????????????)1()()1()1(1)1()(1)()()(0)( 2 ???? KsTssDKssGc ?)()(sGc0)(1)1()(1lim)(lim020??????? ?????????? ??????? KsGsKAKTsssGsKsTAsAsse ccsesss按前饋補償?shù)膹?fù)合控制方案可以有效提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度 例題 610 某隨動系統(tǒng) 電機(jī)的機(jī)電時間常數(shù) 0 . 0 5mMEJRTsKK??忽略電機(jī)電樞電感， 3 1 24 0 . 1 N m / A 0 . 1 V s / r a d ,1 0 1 V / r a d 1mER K KK K K? ? ? ? ? ?? ? ?電 阻 ， ，功 放 ， ， i 0 . 1 1 ( ) ra dtt? ??c N m 1 ( )Mt? ? ?計算當(dāng) 及 分別作用時， Δθ 的穩(wěn)態(tài)值各為多少？ 同時作用時， Δθ 的穩(wěn)態(tài)值又為多少？ 減小誤差的途徑 例題 611 K1K3KEEM1/1KTs ?MKR1s1JsCMRMK2110 1sKs??i? ??+?+?CM?+n o?o?K1K31s2110 1sKs??i? ??+?+?o?o?解： 減小誤差的途徑 (1) 當(dāng) θi(t) 單獨作用時， i 0 . 1 1 ( ) ra dtt? ?? s??11 2 3() 1( 1 )() 1( 1 0 1 ) ( 1 )iEmsK K K ssK s s T s?? ??? ???1s s 1 100201 2 3 1 2 3()l im ( ) l im ( )()0 . 11 0 . 1 0 . 1 0 . 1l im( 1 ) 1 1 1 01( 1 0 1 ) ( 1 )0 . 0 0 1 ( r a d )issiEsEmse s s s ssKsK K K s s K K KK s s T s?????? ? ? ? ???? ? ?? ?????? 減小誤差的途徑 (2) 當(dāng) Mc(t) 單獨作用時， 4( ) 0 . 0 0 2 0 . 0 8 ( V )0 . 1cMR MtK ? ? ?0 . 0 8()cMR MtKs?21 2 31( 1 )()( 1 )() 1( 1 0 1 ) ( 1 )mEcM Ems T s KsR K K K sMsK K s s T s????????? 減小誤差的途徑 s s 2 2001 2 3 1 2 31 2 31( 1 ) 0 .10 .0 8l im ( ) l im( 1 )1( 1 0 1 ) ( 1 )0 .0 8 0 .0 80 .0 0 8 ( r a d )1 1 1 0mE EssEms T s K Ke s s sK K K s s K K KK s s T sK K K???? ?? ? ? ? ?????? ? ???(3) 當(dāng) θi(t) 和 Mc(t) 同時作用時，根據(jù)疊加原理，有 12 ( r a d )ss ss sse e e? ? ? ? ? 減小誤差的途徑 第六章 作業(yè)
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