【正文】
差為 1 1 12 . 5ssi VeKK? ? ?20121l i m ( )1 2 0ssn ssGe N sG G H?? ? ??擾動(dòng)信號(hào)單獨(dú)作用下的誤差為 總誤差為 求在擾動(dòng)點(diǎn)之前和之后加上積分環(huán)節(jié)后的誤差大?。A躍輸入) 11( 1 )KTs ?22( 1 )KTs ??N 11( 1)Ks T s ?22( 1 )KTs ??N 211 2 1 2( 1 )( 1 ) ( 1 )NC K T s sN s T s T s K K??? ? ??階躍干擾信號(hào)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為零 11( 1)KTs ?22( 1 )Ks T s ??N 211 2 1 2( 1 )( 1 ) ( 1 )NC K T sN s T s T s K K??? ? ??階躍干擾信號(hào)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差不為零 結(jié)論 ? 擾動(dòng)點(diǎn)之前的前向通道積分環(huán)節(jié)數(shù)決定了系統(tǒng)響應(yīng)擾動(dòng)作用的型別,和擾動(dòng)點(diǎn)之后的前向通道的積分環(huán)節(jié)數(shù)無關(guān) 減小誤差的途徑 ? 增加增益 ? 采用積分環(huán)節(jié) ? 補(bǔ)償 按干擾補(bǔ)償 Gn 1()Gs 2 ()GsN 11nG G??2 1 2121onX G G G GN G G???按輸入補(bǔ)償 Gr 2 ()Gs() ioE s X X?? [ 1 ]1o r iGX G XG???1()1riGGE s XG???1()rGs G?作業(yè) 6 6 6