穩(wěn)態(tài)誤差分析ppt課件-文庫吧資料
2025-05-10 08:12本頁面
【正文】 ssssKsGnllllnjjmkkkkmiik ?????????????????????????式中： 開環(huán)放大系數(shù)； 積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)； 開環(huán)傳遞函數(shù)去掉積分和比例環(huán)節(jié)； ?K ???)(0 sGnnnmmmG ?????? 21210 2,2,1)0( ?KssRssGsKssRsGssRevvsvskss s r ??????????)(l i m)(1)(l i m)(1)(l i m 10000 可見給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與外作用有關(guān)；與時(shí)間常數(shù)形式的開環(huán)增益有關(guān)；與積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。 12121222100124]1)4()64()4()4([lim)(limKKKsKKssKssKKsssssssEessss?????????????Wednesday, June 1, 2022 24 （ 3） )(sR)(sD)(sY42?sK + )(sE1K s1)()4()()4()(2122121 sDKKsssKsRKKssKKsY??????)()4()()4()4( )()()(21221sDKKsssKsRKKsssssYsRsE?????????Wednesday, June 1, 2022 25 024]1)4()64()4()4([lim)(lim2121222100?????????????KKsKKsssKssKKsssssssEessss與上面的式子比較可以得出： 0)()( 作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為，作用下的穩(wěn)態(tài)誤差不變 tdtrWednesday, June 1, 2022 26 三、靜態(tài)誤差系數(shù)法 這時(shí)，不考慮擾動(dòng)的影響。 61?sse?sseWednesday, June 1, 2022 19 Wednesday, June 1, 2022 20 r(t)=t K=1 K=6 K=10 Wednesday, June 1, 2022 21 [例 4] 系統(tǒng)如圖所示，已知 ， ，試求 （ 1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； （ 2）要想減小擾動(dòng) 產(chǎn)生的誤差，應(yīng)提高哪一個(gè)比例系數(shù)； （ 3）若將積分因子移到擾動(dòng)作用點(diǎn)之前，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差如何變化。無論 K為何值及何種輸入，輸出將趨向一個(gè)無窮量而不存在穩(wěn)態(tài)值，也談不上穩(wěn)態(tài)誤差。試求在輸入信號(hào)為 時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 Wednesday, June 1, 2022 10 ⑤ 擾動(dòng)作用下的偏差傳遞函數(shù) (作用在反饋回路 ) 假定輸入信號(hào)為零 ,系統(tǒng)等效方塊圖為 : )(sR)(sN)(sC)(sG + )(sE)(sH)(sB)(sG)(sN+ )(sE)(sH 1?Wednesday, June 1, 2022 11 擾動(dòng)輸出與擾動(dòng)信號(hào)的關(guān)系為 : 干擾引起的穩(wěn)態(tài)誤差為 : )()(1)()()(sHsGsHsNsE??????????????????)()()(1)(lim)(lim)(lim00sNsHsGssHssEteesstssWednesday, June 1, 2022 12 ① 判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性（對于穩(wěn)定系統(tǒng)求 ess才有意義）； ②按誤差定義求出系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) ； ③利用終值定理計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差 )()( ss NEE ?? 或)]()()()([lim 0 sNssRsse NEEsss ???? ?一般方法的步驟 : Wednesday, June 1, 2022 13 解：系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為 2)2()2( )()(11)()(nnnsssssHsGsRsE???????????[例 1] 已知 ,)2()(2nnsssG ????? 1)( ?sH求系統(tǒng)輸入單位階躍信號(hào)和單位斜坡信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。 )(sE0C)(sR)(sN)(sC)(2 sG)(1 sG + )(1 sE)(sH )(s?)(0 sC)(1sH)(1 sR )(sE?這里 是基于控制系統(tǒng)在理想工作情況下 得到的。 )()( 0 tctr ?)(trssss e??Wednesday, June 1, 2022 6 偏差和誤差之間存在一定的關(guān)系： )()()()()()()()()( 0 ssHsCsHsCsHsBsRsE ??????我們將偏差 代替誤差進(jìn)行研究。 Wednesday, June 1, 2022 5 )(sR)(sN)(sC)(2 sG)(1 sG + )(sE)(sH)(b )(s?)(0 sC)(sB對 非單位反饋 系統(tǒng)，給定作用 只是希望輸出的代表值， ，偏差不等于誤差。即 )(lim tee tss ???sse 由 系統(tǒng)輸入端定義 的方法，它等于系統(tǒng)的輸入信號(hào)與主反饋信號(hào)之差。 Wednesday, June 1, 2022 4 系統(tǒng)偏差 ：系統(tǒng)的輸入 和主反饋信號(hào) 之差。這種方法定義的誤差，在性能指標(biāo)提法中經(jīng)
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