控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析-文庫吧資料
2025-05-18 01:33本頁面
【正文】 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的方法 跟隨能力 。為了滿足系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)響應的要求， 值應按最復雜的輸入信號來決定（例如，輸入信號包含有階躍信號和等速度信號時， 值必須大于等于 1）。根據(jù) 的數(shù)值，可以對系統(tǒng)進行分類： ? ?0? ? 稱為零型系統(tǒng)； 1? ? 稱為一型系統(tǒng)； 2? ? 稱為二型系統(tǒng)； 12 13 14 單位階躍信號輸入 ( ) 1 ( )r t t? 1()Rss?0()l im1 ( ) ( )ss R sG s H s?? ?(349) 為系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù) 0l i m ( )ss s sE s? ??()Gs)(sC)(sR?()Hs()Es()Bs11 pK? ?00 l i m ( ) ( ) l i mpssKK G s H ss ?????令零型系統(tǒng)： 00l imp sKKKs???11ss K? ? ?Ⅰ 型和 Ⅱ 型系統(tǒng)： pK ??0ss? ?單位斜坡信號輸入 ()r t t?21()Rss?0l i m ( )ss s s E s? ??(350) 為系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)。 由于是一階系統(tǒng)，所以只 要參數(shù) 大于零，系統(tǒng)就穩(wěn)定。由此看出，穩(wěn)態(tài)精度與穩(wěn)定性對 K的要求是矛盾的。 ( ) ( 1 ) ( 2 1 ) ( 0 . 5 1 ) 0D s s s s K s? ? ? ? ? ?322 3 ( 1 0 . 5 ) 0s s K s K? ? ? ? ?由穩(wěn)定判據(jù)： (1)各項系數(shù)大于 0，則 0K?系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程： (2)列勞斯表 3s 2 1 + 0 . 5 k2s 3 k1 3 0 . 5 ks 30s k06K??穩(wěn)定條件為 ( ) ( ) ( )erE s s R s??第二步：求 ()Es( 0 .5 1 )()( 1 ) ( 2 1 )KsGss s s????21()Rss?2( 1 ) ( 2 1 ) 1()( 1 ) ( 2 1 ) ( 0 . 5 1 )s s sEss s s K s s???? ? ? ?第三步：利用終值定理求穩(wěn)態(tài)誤差 sse( 0 .5 1 )( 1 ) ( 2 1 )Kss s s???)(sC)(sR?當 ，閉環(huán)特征方程（即 的分母）中，沒有 右半平面的根，所以滿足終值定理應用條件，穩(wěn)態(tài)誤差為： ()Es s06K??0l im ( )ss se sE s?? 20( 1 ) ( 2 1 ) 1l im( 1 ) ( 2 1 ) ( 0 . 5 1 )ss s ss
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