系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差第十六講-文庫吧資料
2025-05-22 22:08本頁面
【正文】 工程基礎(chǔ) 12 控制工程基礎(chǔ)2 2 112( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ()( ) 1 ( ) ( )onX s G s G s G s G s NsN s G s G s???()nGs 補償器傳遞函數(shù) 補償原理：確定 ，使干擾 對輸出 沒有 影響，或稱 對 具有不變性。 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施 （ 1） 提高反饋通道元部件的精度，避免在反饋通道引入干擾。 提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，對于 0型系統(tǒng)，可以減小系統(tǒng)在階躍輸 入時的位置誤差。 (1)由輸入信號 )(txi產(chǎn)生的偏差，此時令 ( ) 0nt ?11( ) ( )1 ( ) ( ) is X sG s H s? ???)()()()()( 21 sHsGsGsHsG ?1100 121( ) ( )1 ( ) ( ) ( )l im l ims s isss s s X sG s G s H s?? ??? ? ? ? ??()iXs)( sG()s?)(1 s )(2 sG)( sH()oXs06720 控制工程基礎(chǔ) 7 控制工程基礎(chǔ)(2)由干擾信號 ()nt產(chǎn)生的偏差，此時令 0)( ?txi)()()()(1 )()()(2122 sNsHsGsGsHsGs ?????)())()()(1 )()(()(2120202 limlim sNsHsGsGsHsGsssssss ???????????(3)系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)偏差： 21 ssssss ??? ??(4)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差： )0(He ssss ??()Ns2 ()Gs 1?1 ()Gs()s?()Hs06720 控制工程基礎(chǔ) 8 控制工程基礎(chǔ)例 1: 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，當(dāng)輸入信號 ( ) 1 ( ) , ( ) 1 ( )ix t t t t??干擾n 時，求系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差。 擾動穩(wěn)態(tài)誤差 ()iXs)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH()oXs)( sN控制對象 控制器 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 06720 控制工程基礎(chǔ) 6 控制工程基礎(chǔ)總偏差應(yīng)為輸入信號 )(txi產(chǎn)生的誤差和干擾信號 ()nt產(chǎn)生的 偏差 之和。06720 控制工程基礎(chǔ) 1 控制工程
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