控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析-在線瀏覽
2025-07-13 01:33本頁面
【正文】 ： 在右半 平面及虛軸（除原點）解析，即沒有極點。 ( 0 .5 1 )( 1 ) ( 2 1 )Kss s s???)(sC)(sR?圖 326 例 12的結(jié)構(gòu)圖 解：第一步：判別穩(wěn)定性。系統(tǒng)的開環(huán)增益越大，穩(wěn)態(tài)誤差越小。 例 13 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 327所示，當(dāng)參考輸入為 ( ) 1 ( )r t t?干擾為 ( ) 1 ( )n t t? 時，試求系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差 sse1KCR? 2KsN圖 327 例 13的結(jié)構(gòu)圖 解：第一步：判別穩(wěn)定性。 12,KK第二步：求 ()Es( ) ( ) ( ) ( ) ( )e r e nE s s R s s N s????12()er sss K K? ??212()en Kss K K? ???1()Rss?1()Nss?21 2 1 211() KsEss K K s s K K s?????0l im ( )ss se sE s??21 2 1 211() KsEss K K s s K K s?????第三步：利用終值定理求穩(wěn)態(tài)誤差 sse201 2 1 211l imsKsss K K s s K K s??? ??? ??????11K??三、典型輸入信號下穩(wěn)態(tài)偏差的計算 ()Gs)(sC)(sR?()Hs()Es()Bs開環(huán)傳遞函數(shù)的一般形式為： 11( 1 )( ) ( )( 1 )miiniiKsG s H ss T s?????????(348) 為系統(tǒng)的開環(huán)增益或開環(huán)傳遞系數(shù)或開環(huán)放大系數(shù)； K 為系統(tǒng)內(nèi)部環(huán)節(jié)的時間常數(shù)； ,iiT? 積分環(huán)節(jié)的個數(shù)。 ()Gs)(sC)(sR?()Hs()Es()Bs0()l im1 ( ) ( )ss R sG s H s?? ?01l im( ) ( )s sG s H s??1vK?100 l im ( ) ( ) l imv ssKK s G s H ss ? ?????令零型系統(tǒng)： 0vK ? ss? ??Ⅰ 型系統(tǒng)： vKK?0ss? ?Ⅱ 型系統(tǒng)： vK ??1ss K? ?等加速度信號輸入 21()2r t t? 31()Rss?0l i m ( )ss s s E s? ??(351) 為系統(tǒng)的靜態(tài)加速度誤差系數(shù) ()Gs)(sC)(sR?()Hs()Es()Bs1
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