系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差第十六講-在線瀏覽
2025-07-17 22:08本頁面
【正文】 121202120212021)(1)1()())()()(1)()((limlimlimKKKsKssKKsKssNsHsGsGsHsGsesssss??????????????????(3)總的穩(wěn)態(tài)誤差為： 11211)1(0KKeee ssssss ???????06720 控制工程基礎(chǔ) 10 控制工程基礎(chǔ) （ 2） 提高系統(tǒng)的開環(huán)增益和增加系統(tǒng)的類型是減小和消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的有效方法。對于 1型系統(tǒng)，可以減小系統(tǒng)在斜坡輸入時(shí) 的速度誤差，對于 2型系統(tǒng)，可以減小系統(tǒng)在加速度輸入時(shí)的 加速度誤差。 06720 控制工程基礎(chǔ) 11 控制工程基礎(chǔ) （ 3） 有的系統(tǒng)既要穩(wěn)態(tài)誤差小，又要求良好的動態(tài)性能，這時(shí)單靠提高系統(tǒng)的開環(huán)增益和增加系統(tǒng)的類型往往不能同時(shí)滿足要求，這時(shí)可采取 復(fù)合控制或稱順饋控制 的方法對誤差進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償?shù)姆椒ㄊ?按擾動進(jìn)行補(bǔ)償和 按輸入進(jìn)行補(bǔ)償 。 ()nGs ()nt ()oxt()oxt ()nt++E ( s )N ( s )圖 6 1 0 按 擾 動 補(bǔ) 償 的 復(fù) 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn+()iXs ()oXs06720 控制工程基礎(chǔ) 13 控制工程基礎(chǔ)由于 分母的 s階次一般比分子的 s階次高，故式 (619) 的條件在工程實(shí)踐中只能近似地得到滿足。 1()Gs()nGs（ 2）一條由干擾信號直接到達(dá)相加點(diǎn)。 06720 控制工程基礎(chǔ) 14 控制工程基礎(chǔ) +E ( s ))(1sG)( sGr()iXs++()oXs圖 611 按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) ？ 補(bǔ)償器在系統(tǒng)的回路之外，可以先設(shè)計(jì)系統(tǒng)的回路，保證其有 良好的動態(tài)性能，然后設(shè)計(jì)補(bǔ)償器 的傳遞函數(shù)，提高系統(tǒng) 的穩(wěn)態(tài)精度。 前饋補(bǔ)償裝置系統(tǒng)中增加了一個輸入信號 )()( sRsGr其產(chǎn)生的誤差信號與原輸入信號 ()iXs產(chǎn)生的誤差信號大小 相等而方向相反。 動態(tài)誤差系數(shù) 動態(tài)誤差的求法： 誤差傳遞函數(shù)為： ( ) 1()( ) 1 ( )e iEssX s G s? ?? ?)()()( sXs
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