線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算(3)-在線瀏覽
2025-06-17 05:22本頁面
【正文】 ? 誤差的定義 ? 從系統(tǒng)的輸入端：輸入信號與主反饋信號的差（可以量測，有物理意義） ? 從系統(tǒng)的輸出端：輸出量的希望值與實際值之差（有時無法量測，只具有數(shù)學(xué)意義） 05:17 )()()()( sCsHsRsE ??)()( )()( sCsH sRsE ???? 兩種誤差之間的關(guān)系 ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )R s B s E sE s C s C sH s H s H s?? ? ? ? ? ?05:17 1()Hs()Rs ()Cs?( ) ( )G s H s()Cs()Es?－ ? 誤差傳遞函數(shù) ( ) ( ) ( )E s R s B s??05:17 ( ) 1()( ) 1 ( ) ( )eEssR s G s H s? ? ? ?—— 系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) ( ) ( ) ( )R s C s H s??( ) ( ) ( ) ( )R s G s E s H s??1( ) ( )1 ( ) ( )E s R sG s H s? ??( ) ( )e s R s??? 穩(wěn)態(tài)誤差 ess ( ) ( ) ( )ts s se t e t e t??05:17 l i m ( ) 0tst et?? ?l i m ( )ss sste e t???l im ( ) l im [ ( ) ( ) ] l im ( )ss ts ss sst t te e t e t e t e t? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?twinkle state error steady state error 00l im ( ) l ()l im 1 ( ) (im )()ssstse t s E s s R se G s H s?? ???? ??由 終值定理 ： ∵ 系統(tǒng)穩(wěn)定 —— 終值誤差 Tips:求穩(wěn)態(tài)誤差的方法 _利用終值定理 ? 判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ? 穩(wěn)定是系統(tǒng)正常工作的前提條件，系統(tǒng)不穩(wěn)定時，求穩(wěn)態(tài)誤差沒有意義 ? 計算穩(wěn)態(tài)誤差要用終值定理，終值定理應(yīng)用的條件是除原點外，在右半 s平面及虛軸上解析。05:17 第三章 時域分析法 主要內(nèi)容 ? 系統(tǒng)的時域性能指標(biāo) ? 一階系統(tǒng)的時域分析 ? 二階系統(tǒng)的時域分析 ? 高階系統(tǒng)的時域分析 ? 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 ? 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ? 線性系統(tǒng)時域分析的 Matlab方法 05:17 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ? 誤差與穩(wěn)態(tài)誤差 ? 系統(tǒng)型別 ? 典型輸入信號下的穩(wěn)態(tài)誤差 ? 擾動信號下的穩(wěn)態(tài)誤差 ? 減小穩(wěn)態(tài)誤差的措施 05:17 引言 ? 穩(wěn)定性、動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能 是分析系統(tǒng)、評價系統(tǒng)和改善系統(tǒng)時所用的三類重要衡量標(biāo)準(zhǔn) ? 穩(wěn)態(tài)誤差 是描述系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的性能指標(biāo) ? 對于穩(wěn)定的系統(tǒng)，暫態(tài)響應(yīng)隨時間的推移而衰減，若時間趨于無窮時，系統(tǒng)的輸出量不等于輸入量（或輸入量確定的函數(shù)），則系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差 ? 穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度、或抗擾動能力的一種度量 05:17 ? 穩(wěn)態(tài)誤差產(chǎn)生的原因 ? 由于 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 、 輸入作用的類型 （控制量 /擾動量）、 輸入函數(shù)的形式 （階躍 /斜坡 /加速度）不同，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出不可能在任何時候都與輸入量一致或相當(dāng)，也不能在任何擾動作用下都能準(zhǔn)確地恢復(fù)到原平衡位置（ → 原理性穩(wěn)態(tài)誤差 ） ? 控制系統(tǒng)不可避免地存在摩擦、間隙、不靈敏區(qū)、零位輸出等 非線性因素 （ → 結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差 ） ? 控制系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)之一：減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差或使穩(wěn)態(tài)誤差小于某一容許值 ? 研究穩(wěn)態(tài)誤差的前提：系統(tǒng)穩(wěn)定 05:17 ? 穩(wěn)態(tài)誤差的分類 ? 原理性穩(wěn)態(tài)誤差和結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差 ? 原理性穩(wěn)態(tài)誤差 ：控制系統(tǒng)由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、輸入的作用 類型 給定信號或擾動信號 和 形式 （ 階躍、脈沖、加速度） 所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差 ? 結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差 ：控制系統(tǒng)由于非線性因素（元件的不靈敏、零點漂移、老化及機械間隙、摩擦）所引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，稱為結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差 (附加穩(wěn)態(tài)誤差 ) ? 給定穩(wěn)態(tài)誤差 (由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差 )和 擾動穩(wěn)態(tài)
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