《穩(wěn)態(tài)誤差分析》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 sGsGssRe???????????? 11)(l i m11)(l i m11)(1)(l i m0000? 的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。 ssre假設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù) 的形式如下： )(sGkWednesday, June 1, 2022 27 )()12()1()12()1()( 01211212121sGsKsTsTsTssssKsGnllllnjjmkkkkmiik ?????????????????????????式中： 開環(huán)放大系數(shù)； 積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)； 開環(huán)傳遞函數(shù)去掉積分和比例環(huán)節(jié)； ?K ???)(0 sGnnnmmmG ?????? 21210 2,2,1)0( ?KssRssGsKssRsGssRevvsvskss s r ??????????)(l i m)(1)(l i m)(1)(l i m 10000 可見給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與外作用有關(guān)；與時(shí)間常數(shù)形式的開環(huán)增益有關(guān)；與積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。 61?sse?sseWednesday, June 1, 2022 19 Wednesday, June 1, 2022 20 r(t)=t K=1 K=6 K=10 Wednesday, June 1, 2022 21 [例 4] 系統(tǒng)如圖所示，已知 ， ，試求 （ 1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； （ 2）要想減小擾動(dòng) 產(chǎn)生的誤差，應(yīng)提高哪一個(gè)比例系數(shù)； （ 3）若將積分因子移到擾動(dòng)作用點(diǎn)之前，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差如何變化。試求在輸入信號(hào)為 時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 )(sE0C)(sR)(sN)(sC)(2 sG)(1 sG + )(1 sE)(sH )(s?)(0 sC)(1sH)(1 sR )(sE?這里 是基于控制系統(tǒng)在理想工作情況下 得到的。 Wednesday, June 1, 2022 5 )(sR)(sN)(sC)(2 sG)(1 sG + )(sE)(sH)(b )(s?)(0 sC)(sB對(duì) 非單位反饋 系統(tǒng)，給定作用 只是希望輸出的代表值， ，偏差不等于誤差。 Wednesday, June 1, 2022 4 系統(tǒng)偏差 ：系統(tǒng)的輸入 和主反饋信號(hào) 之差。即 )()()( 0 tctct ???)(0 tc )(tc系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 ：當(dāng) t→∞時(shí)的系統(tǒng)誤差，用 表示。Wednesday, June 1, 2022 1 第六節(jié) 穩(wěn)態(tài)誤差分析 誤差和穩(wěn)態(tài)誤差定義 Wednesday, June 1, 2022 2 引言 穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)精度的指標(biāo)，用來說明穩(wěn)態(tài)響應(yīng)性能的優(yōu)劣。 Wednesday, June 1, 2022 3 系統(tǒng)誤差 ：輸出量的希望值 和實(shí)際值 之差。 穩(wěn)態(tài)誤差 指一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)在給定輸入或擾動(dòng)作用下，經(jīng)歷過渡過程進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后的誤差。這種方法定義的誤差，在實(shí)際系統(tǒng)中是可以測(cè)量的，因而具有一定的物理意義。除非特別說明，以后所說的誤差就是指偏差；穩(wěn)態(tài)誤差就是指穩(wěn)態(tài)偏差。 )(sR )(sC)(sG )(sE)(sB)(sHWednesday, June 1, 2022 14 若輸入單位斜坡信號(hào)時(shí)， ，穩(wěn)態(tài)誤差為： 1)( 2ssR ?nnnnssss sssssssHsGssRe??????? 2].)2()2([lim )()(1)(lim2200 ??????? ??若輸入單位階躍信號(hào)時(shí)， ，穩(wěn)態(tài)誤差為： 1)( ssR ?0].)2( )2([lim )()(1 )(lim 200??? ?????? sssssssHsGssRennnssss ?????Wednesday, June 1, 2022 15 [例 2]某控制系統(tǒng)的方塊圖如圖所示。 KK 2)3(2 ??Wednesday, June 1, 2022 17 穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 [例 3] 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，當(dāng)輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí)，求系統(tǒng)在輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；調(diào)整 K值能使穩(wěn)態(tài)誤差小于 ？ )12)(1()(???ssssK)(sR )(sC 解：只有穩(wěn)定的系統(tǒng)計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差才有意義；所以先判穩(wěn) 系統(tǒng)特征方程為 0)(32 23 ????? KsKss由勞斯判據(jù)知穩(wěn)定的條件為： 60 ?? KWednesday, June 1, 2022 18 )()12)(1()12)(1()()(11)()()(??????????? sKsssssssHsGsRsEsE21)(ssR ? 21)()12)(1()12)(1()(ssKsssssssE ????????KssKsssssssssEessss11)()12)(1()12)(1(.lim)(lim200 ????????????由穩(wěn)定的條件知： 不能滿足 的要求?？梢詫懗鲭S動(dòng)系統(tǒng)的誤差 ： )(sE)(sRH2G 1G )()(1 1)()()()(1 1)(21sRsGsRsHsGsGsEk??????)(1)(l
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