穩(wěn)態(tài)誤差分析ppt課件(完整版)
【正文】 由 系統(tǒng)輸出端定義 ，它定義為系統(tǒng)輸出量的希望值與輸出量的實(shí)際值之差。穩(wěn)態(tài)誤差不僅與系統(tǒng)的類(lèi)型（傳遞函數(shù)）有關(guān)，而且與輸入信號(hào)有關(guān)。即 )(lim tee tss ???sse 由 系統(tǒng)輸入端定義 的方法，它等于系統(tǒng)的輸入信號(hào)與主反饋信號(hào)之差。 Wednesday, June 1, 2022 10 ⑤ 擾動(dòng)作用下的偏差傳遞函數(shù) (作用在反饋回路 ) 假定輸入信號(hào)為零 ,系統(tǒng)等效方塊圖為 : )(sR)(sN)(sC)(sG + )(sE)(sH)(sB)(sG)(sN+ )(sE)(sH 1?Wednesday, June 1, 2022 11 擾動(dòng)輸出與擾動(dòng)信號(hào)的關(guān)系為 : 干擾引起的穩(wěn)態(tài)誤差為 : )()(1)()()(sHsGsHsNsE??????????????????)()()(1)(lim)(lim)(lim00sNsHsGssHssEteesstssWednesday, June 1, 2022 12 ① 判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性（對(duì)于穩(wěn)定系統(tǒng)求 ess才有意義）； ②按誤差定義求出系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) ； ③利用終值定理計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差 )()( ss NEE ?? 或)]()()()([lim 0 sNssRsse NEEsss ???? ?一般方法的步驟 : Wednesday, June 1, 2022 13 解：系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為 2)2()2( )()(11)()(nnnsssssHsGsRsE???????????[例 1] 已知 ,)2()(2nnsssG ????? 1)( ?sH求系統(tǒng)輸入單位階躍信號(hào)和單位斜坡信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。 12121222100124]1)4()64()4()4([lim)(limKKKsKKssKssKKsssssssEessss?????????????Wednesday, June 1, 2022 24 （ 3） )(sR)(sD)(sY42?sK + )(sE1K s1)()4()()4()(2122121 sDKKsssKsRKKssKKsY??????)()4()()4()4( )()()(21221sDKKsssKsRKKsssssYsRsE?????????Wednesday, June 1, 2022 25 024]1)4()64()4()4([lim)(lim2121222100?????????????KKsKKsssKssKKsssssssEessss與上面的式子比較可以得出： 0)()( 作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為，作用下的穩(wěn)態(tài)誤差不變 tdtrWednesday, June 1, 2022 26 三、靜態(tài)誤差系數(shù)法 這時(shí)，不考慮擾動(dòng)的影響。所以說(shuō) 反映了系統(tǒng)跟蹤階躍輸入的能力。 aK sseaKaK根據(jù) 計(jì)算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤加速度階躍輸入時(shí)位置上的誤差。對(duì)同一系統(tǒng)加入不同的輸入，穩(wěn)態(tài)誤差不同。 ,)(1)(2 sGsG r ? 0)( ?sE在這種復(fù)合控制系統(tǒng)中，前饋控制的作用主要是使系統(tǒng)輸出跟隨輸入，而反饋?zhàn)饔弥饕脕?lái)克服系統(tǒng)模型（包括前饋控制器 ）的誤差和擾動(dòng)的影響。 )(1)(1 sGsG D ??前饋控制系統(tǒng) Wednesday, June 1, 2022 48 [例 31]如下圖所示的復(fù)合系統(tǒng)，其中 D(s)為擾動(dòng)。00??????????tCsLtCtCsLtCstst(3) 時(shí)域形式可利用拉氏變換的初值和終值定理，表示成下列形式： 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為： )()1()()()()(asTssasKsRsCsn ???????Wednesday, June 1, 2022 52 因?yàn)?ess＝ 0，所以 n≥1 sasTssasKsRssCn1.)()1()()()()(?????? ?10)(lim 10)(lim 0 ??? ??? ssCtC st?KasTss asKssC nss???? ????? )()1()(lim )(lim 00則有 10?KWednesday, June 1, 2022 53 又因?yàn)? assTsK a sKssstCnnsst ???????????? 120lim)(lim)(39。 解 : )(].)1(1)1(1)()1([)(2122121sDTssKKsKTssKKsLTssKKsE????????)(.)]()1[(21212 sDKKsTssLKTsK?????)(sR)(sD)(sC11?TsKsK2 )(sLWednesday, June 1, 2022 49 令分子等于零 ,則 )()1( 1 sLKTs ??11)( KTssL ???差為零。在實(shí)際系統(tǒng)中，為便于實(shí)現(xiàn)，通常只作到部分補(bǔ)償，使順饋通道的傳遞函數(shù)具有較簡(jiǎn)單的形式。 ③ 與積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。 v靜態(tài)誤差系數(shù)法的步驟 : 靜態(tài)誤差系數(shù)法的適用條件： 系統(tǒng)必須穩(wěn)定；誤差是按輸入端定義的；輸入信號(hào)不能有其他的前饋通道；只能用于計(jì)算控制輸入時(shí)的靜態(tài)誤差。 越大， 越小。 ssre假設(shè)開(kāi)
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