《穩(wěn)態(tài)誤差分析》ppt課件-文庫吧
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【正文】 im 0 sNssRsse NEEsss ???? ?一般方法的步驟 : Wednesday, June 1, 2022 13 解：系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為 2)2()2( )()(11)()(nnnsssssHsGsRsE???????????[例 1] 已知 ,)2()(2nnsssG ????? 1)( ?sH求系統(tǒng)輸入單位階躍信號和單位斜坡信號時的穩(wěn)態(tài)誤差。 )(sR )(sC)(sG )(sE)(sB)(sHWednesday, June 1, 2022 14 若輸入單位斜坡信號時， ，穩(wěn)態(tài)誤差為： 1)( 2ssR ?nnnnssss sssssssHsGssRe??????? 2].)2()2([lim )()(1)(lim2200 ??????? ??若輸入單位階躍信號時， ，穩(wěn)態(tài)誤差為： 1)( ssR ?0].)2( )2([lim )()(1 )(lim 200??? ?????? sssssssHsGssRennnssss ?????Wednesday, June 1, 2022 15 [例 2]某控制系統(tǒng)的方塊圖如圖所示。試求在輸入信號為 時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 )(1)( ttr ?)(sR )(sC )(sE)(sB)3()2(??sssK11?s解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 )2()1)(3()1)(2()(???????sKsssssKs?閉環(huán)傳特征方程為 02)3(223 ????? KsKssWednesday, June 1, 2022 16 0123ssss 0 223)(2K2 2 3 1 KKK???因為 不成立，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。無論 K為何值及何種輸入，輸出將趨向一個無窮量而不存在穩(wěn)態(tài)值，也談不上穩(wěn)態(tài)誤差。 KK 2)3(2 ??Wednesday, June 1, 2022 17 穩(wěn)態(tài)誤差的計算 [例 3] 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，當輸入信號為單位斜坡函數(shù)時，求系統(tǒng)在輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；調(diào)整 K值能使穩(wěn)態(tài)誤差小于 ？ )12)(1()(???ssssK)(sR )(sC 解：只有穩(wěn)定的系統(tǒng)計算穩(wěn)態(tài)誤差才有意義；所以先判穩(wěn) 系統(tǒng)特征方程為 0)(32 23 ????? KsKss由勞斯判據(jù)知穩(wěn)定的條件為： 60 ?? KWednesday, June 1, 2022 18 )()12)(1()12)(1()()(11)()()(??????????? sKsssssssHsGsRsEsE21)(ssR ? 21)()12)(1()12)(1()(ssKsssssssE ????????KssKsssssssssEessss11)()12)(1()12)(1(.lim)(lim200 ????????????由穩(wěn)定的條件知： 不能滿足 的要求。 61?sse?sseWednesday, June 1, 2022 19 Wednesday, June 1, 2022 20 r(t)=t K=1 K=6 K=10 Wednesday, June 1, 2022 21 [例 4] 系統(tǒng)如圖所示，已知 ， ，試求 （ 1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； （ 2）要想減小擾動 產(chǎn)生的誤差，應(yīng)提高哪一個比例系數(shù)； （ 3）若將積分因子移到擾動作用點之前，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差如何變化。 ttr 64)( ?? )(1)( ttd ??)(td)(sR)(sD)(sY)4( 2?ssK1K + )(sEWednesday, June 1, 2022 22 解： )()4()()4()(2122121 sDKKssKsRKKssKKsY??????)()4()()4()4( )()()(21221sDKKssKsRKKsssssYsRsE?????????輸入信號引起的誤差 擾動信號引起的 誤差 （ 1） Wednesday, June 1, 2022 23 （ 2） 若減小擾動產(chǎn)生的誤差，應(yīng)增大放大環(huán)節(jié)系數(shù) K1，當 K1增大時 ess減小。 12121222100124]1)4()64()4()4([lim)(limKKKsKKssKssKKsssssssEessss?????????????Wednesday, June 1, 2022 24 （ 3） )(sR)(sD)(sY42?sK + )(sE1K s1)()4()()4()(2122121 sDKKsssKsRKKssKKsY??????)()4()()4()4( )()()(21221sDKKsssKsRKKsssssYsRsE?????????Wednesday, June 1, 2022 25 024]1)4()64()4()4([lim)(lim2121222100?????????????KKsKKsssKssKKsssssssEessss與上面的式子比較可以得
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