線性系統(tǒng)校正方法ppt課件-資料下載頁
2025-04-29 03:37本頁面
【正文】 ??? 7 1 0 05161901 8 039。39。39。39。39。39。39。39。39。39。?????????oaba a r c t gsr a d 90 7 8,)/(2 ????????)/(,9039。39。sr a da r c t ga r c t gaoaoaoo??????????59 中頻帶寬 ~ ??H))(641()()(180)()(sssssjGsG c ??????))(641())(()(sssssGc ?????)(?L? 1 1001020406040?20?)(L?2/ g20lo g20 ?? aH60 （ 1）串聯(lián)綜合校正法將性能指標(biāo)轉(zhuǎn)化為 期望開環(huán)對數(shù)幅頻特性； （ 2）將期望對數(shù)幅頻特性與未校正系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性比較； （ 3）確定校正裝置的結(jié)構(gòu)與參數(shù) 設(shè)校正后系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為 )()()( 0 ??? jGjGjG c?根據(jù)性能指標(biāo)要求，可確定參數(shù)規(guī)范化的開環(huán)幅頻特性 0020 l g ( ) 20 l g ( ) 20 l g ( )20 l g ( ) 20 l g ( ) 20 l g ( )ccG j G j G jG j G j G j? ? ?? ? ?????61 典型的期望對數(shù)幅頻特性獲?。? （ 1）由系統(tǒng)型號、穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定無差度（積分個數(shù)）和增益 K，繪制低頻段幅頻特性。 （ 2）由系統(tǒng)響應(yīng)速度、阻尼程度要求，通過 繪制期望幅頻特性的中頻段，中頻段斜率 20dB/dec 。 （ 3）繪制低頻、中頻段銜接頻段，一般斜率擬取與前后頻段相差 20dB/dec . （ 4）根據(jù)幅值裕度 h(dB)以及抑制高頻噪聲要求，繪制高頻段。 為了使得校正裝置簡單，通常高頻段的斜率可與未校正系統(tǒng)重合。 32 , ???? Hc62 例如：對于速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)、隨動系統(tǒng) 期望的對數(shù)幅頻特性，在截止頻率附近（中頻段）的斜率一般有 40/dec ~ 20/dec ~ 40/dec ，（ 2 ~ 1 ~ 2） )(?L?H 20dB/dec 40dB/dec 40dB/dec c?m?2? 3?)1/()1/()(322?????sssKsG3232)(180)(180)(??????????????a r c t ga r c t ga r c t ga r c t goo????????0)(32????????? ?????????? a rc t ga rc t gdddd求最大相角裕度 63 32 ??? ?m表明：最大相位裕度在兩個交接頻率的幾何中心 為了進(jìn)一步得到最大相位裕度與交接頻率 、 之間的關(guān)系 3?2?232332233223232)(s i n2/1)/1/1()()(????????????????????????????????mmmmmma rc t ga rc t gtgtg23 ?? ?322 ??23 ?? ?令 20dB/dec的中頻寬度 23 / ???H )/( 32 TTH ?11)(s i n1,11)(s i n2323?????????HHHHmm ????????64 產(chǎn)生最大相位裕度的角頻率與截止頻率之間的關(guān)系： )(?L?H 20dB/dec 40dB/dec 40dB/dec c?m?2? 3?22222 0 l g ( ) 2 0 l g 2 0 l g 2 0 l g 2 0 l g2 0 l g ( ) 2 0 l g 0mmmmccKG j KKGj???? ? ????? ? ? ???222 0 l g ( ) 2 0 l g ( )2 0 l g 2 0 l g 2 0 l g2 0 l g 2 0 l g ( ) ( )mccm c mccmmmmG j G jKKG j G j???? ? ? ? ???????? ? ???65 進(jìn)一步建立閉環(huán)諧振峰值 與中頻寬度 H 的關(guān)系 rM對于 11 ?? MM r1)(211???MMOPjGm?見 P268 圖 628 )1(1)(2????? rrrmmc MMMjG ???當(dāng) ??????? ???? )(, mcmcm1111s i n111s i n1???????????rrr MMHHHMHH?? ?閉環(huán)諧振峰值 與中頻寬度 H 的關(guān)系 rM66 又從 )1(11 2322 ????? rrrrrmc MMMMM ????或 12,1232 ???? HHH cc ????為了保證 H有一定的寬度（即系統(tǒng)的阻尼度），當(dāng)已知 H 和截止頻率時，一般選擇 12,1232 ???? HHH cc ????對應(yīng)有： rrc MM 12?? ??rrc MM 13?? ??23???H代入 11???HHMr67 65 反饋校正 ? 基本思路 :用反饋校正裝置去包圍原系統(tǒng)中影響動態(tài)性能提高的某些環(huán)節(jié)，構(gòu)成一個內(nèi)環(huán)，使得在反饋校正起作用時，內(nèi)環(huán)特性主要取決于引入的反饋校正裝置，而與系統(tǒng)中被包圍部分的環(huán)節(jié)特性幾乎無關(guān)，通過適當(dāng)選取反饋校正裝置的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，即可獲所需的內(nèi)環(huán)特性，從而使校正后系統(tǒng)動態(tài)性能滿足指標(biāo)要求。 R Y? ?sG2c????? ?sGc? ?sG2? ?sG1? ?sR1
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