線性系統(tǒng)理論ppt課件(2)-資料下載頁
2025-04-29 03:37本頁面
【正文】 xIxx????????y? 降維狀態(tài)觀測器 ： 狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －降維狀態(tài)觀測器 uBAxAx 1121111 ????2 21 1 22 2 2x A x A B x? ? ? ? ?y y u y12 1 22 2A B A B? ? ? ? ?V y u Z y y u令 ?1 11 1x A x?? V21 1Ax?Z降維狀態(tài)觀測器的設(shè)計轉(zhuǎn)化為全維觀測器設(shè)計！ ? 降維狀態(tài)觀測器的動態(tài)方程 ： 狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －降維狀態(tài)觀測器 11 ?? ? ()Ax? ? ? ?x V H Z Z21 1? ?Ax?Z1 1 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2? ?( ) ( ) ( )x A A x A B A B? ? ? ? ? ? ?H y u H y y u?求導(dǎo)項不受歡迎！ 狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －降維狀態(tài)觀測器 1?x?? Hy?1?x?? Hy?11 21 1 2 11 21 12 22( ) ( ) [ ( ) ]A A B B A A A A? ? ? ? ? ? ? ?H H u H H H y?? Hyx? ?? ?12111 AHA ?系統(tǒng)矩陣： ?狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －降維狀態(tài)觀測器 ( ) 1( ) ( 6)ss s s? ?YU設(shè)計一降維狀態(tài)觀測器，極點位置在 10。 解： 受控對象可觀，可以設(shè)計觀測器 狀態(tài)方程（已然是標準化 ,采用標準 II型直接得結(jié)果） ? ?0 0 1 011 6 0? ? ? ?? ? ?? ? ? ??? ? ? ?A B C? ? 1 2201 x xx??? ? ?????y C x狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －降維狀態(tài)觀測器 11 21 1 2 11 21 12 22( ) ( ) [ ( ) ]A A B B A A A A? ? ? ? ? ? ? ?H H u H H H y??1?x ??Hy?? 降維狀態(tài)觀測器 方程： 6010 22122111 ????? AAAA01 21 ?? BB 整理有： 2(6 )h h h? ? ? ? ?uy??代入后整理，有： 10h??極點位置為 10 1 0 4 0? ? ? ?uy??? 10??xy?最終：
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